由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

岩爆破坏以其突发性与瞬间破坏性等特点,在工程中很难予以预防.本研究基于动力学与能量作用原理,通过固有振动频率等振动特征指标实现对边界剪切弹性系数的计算.在物理模型试验中,应用多普勒激光测振仪对岩爆体破坏全过程进行远程振动特征监测.试验得出,结构面强度的非协调弱化效应是岩爆发生的必要条件,结构面弱化的时空差异是发生瞬时性岩爆还是迟滞型岩爆的主要因素.当结构面弱化较慢时,则为迟滞型岩爆,反之,则为瞬时性岩爆.基于固有振动频率可识别岩体结构面的弱化速率,岩爆发生全过程中,结构面的总耗散能仅为赋存弹性能的0.06%,使得几乎所有的弹性动能都将转化为冲击动能,表现为岩爆体以高速的形式弹射出来.基于频率下降速率等监测数据分析,可识别岩爆结构面强度的非协调弱化特征.因此,增加固有振动频率等动力特征监测指标,无疑会进一步提高对岩爆孕育演化特征规律的认识,并在地下空间工程岩爆预警监测方面发挥重大作用

动力学研究的内容:探讨反应的速率和机理 冶金反应多为高温多相反应,冶金过程常常伴有流体流动和传热传质现象发 生,因此,冶金动力学研究必然有涉及动量传递、热量传递和质量传递等冶金传 输问题

针对复杂空间创面法向自动聚焦和切痂的关键技术问题, 提出了一套由5自由度运动平台和2自由度激光光路控制机构组成的激光切痂控制系统.对激光切痂并联机构进行运动学逆解分析, 推导了运动平台和激光光路控制机构的位置对应关系.结合所推导的位置对应关系和复杂创面轮廓三维扫描结果, 该系统可实现激光轨迹的自动规划, 从而完成激光自动切痂.基于所提出的激光切痂系统, 进行了激光切痂实验研究, 实验测试结果表明: 该激光切痂系统能很好完成人体手部区域的三维轮廓扫描与重建, 并自动规划激光焦点光斑运动轨迹并切痂

环境是动物赖以生存的基础,它同饲料、品种、疫病一样,对动物生长、发育、繁殖和健康产生 重要影响。优良动物品种只有在适宜环境中,才能充分发挥其遗传潜力,取得较好的经济效益。我国 地域辽阔,气候类型多样,大多数地区环境变化剧烈,难以满足动物生产要求。为了提高畜牧业生产 水平,提高畜产品质量和畜牧业经济效益,必须对畜舍环境进行控制与管理。畜舍的设计则是畜舍环 境控制与管理的基础

凸轮机构的应用 凸轮机构是由凸轮、从动件、机架以及附 属装置组成的一种高副机构。其中凸轮是一个 具有曲线轮廓的构件,通常作连续的等速转动 摆动或移动。从动件在凸轮轮廓的控制下,按 预定的运动规律作往复移动或摆动。 在各种机器中,为了实现各种复杂的运动要求, 广泛地使用着凸轮机构。下面我们先看两个凸 轮使用的实例

SiC作为一种综合性能优异宽禁带半导体，在金属氧化物半导体场效应晶体管中具有广泛的应用。然而SiC热氧化生成SiO2的过程具有各向异性，导致不同晶面上的氧化速率差异较大，这会对半导体器件的性能产生不利影响，因而研究SiC各个晶面上SiO2的生长规律尤其重要。建立有效合理的动力学模型是认识上述规律的有效手段。本文从反应机理和拟合准确度两方面对目前具有代表性的改进的Deal-Grove模型（Song模型和Massoud经验关系式）以及硅碳排放模型（Si?C emission model）进行系统研究和比较。在此基础上，分析已有模型的优缺点，提出本课题组建立的真实物理动力学模型应用的可能性，为SiC不同晶面氧化动力学的准确描述提供进一步优化和修正思路

第八章振动 基本要求 1.掌握谐振动的特征。会确定谐振动方程。如何确定固有角频率ω、振幅A、初相。会用旋转矢量表示谐振动并用来确定初相吗? 2.一定要掌握同振向同频率谐振动的叠加。 3.了解阻尼振动的三个状态,受迫振动的特点和共振。振动的分解

第一讲基本知识介绍 一、冲量和动量 1、冲力(Ft图象特征)→冲量。冲量定义、物理意义 冲量在Ft图象中的意义从定义角度求变力冲量(F对t的平均作用力) 2、动量的定义 动量矢量性与运算

1、《兽医药理学》作为动物医学的一门主要专业基础课,是阐明药物与动物机体相互 作用规律的科学。兽医药理学是一门以课堂讲解与实验技术相结合的专业基础课,具有融兽 医科学中的各基础学科为一体、理论性和实践性很强的特点。 2、兽医药理学是以动物解剖学,组织胚胎学、动物生理学、生物化学、有机化学和兽 医微生物学等学科为基础,同时为临床兽医学、预防兽医学多门课程奠定基础