多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

实验一 凝固点降低法测定摩尔质量 实验二 纯液体饱和蒸气压的测定 实验三 燃烧热的测定 实验四 双液系的气－液平衡相图 实验五 二组分金属相图的绘制 实验六 溶液偏摩尔体积的测定 实验七 溶解热的测定 实验八 电导法测定弱电解质的电离常数 实验九 液相反应平衡常数 实验十 电导的测定及其应用 实验十一 不同浓度硫酸铜溶液电极电势的测定 实验十二 电势－pH 曲线的测定及其应用 实验十三 离子迁移数的测定 实验十四 氯离子选择性电极的测试和应用 实验十五 旋光法测定蔗糖转化反应的速率常数 实验十六 电导法测定乙酸乙酯皂化反应的速率常数 实验十七 溶液表面张力的测定 实验十八 溶胶的制备及电泳 实验十九 电导法测定水溶性表面活性剂的临界胶束浓度 实验二十 恒温槽的装配和性能测试 第一章 温度的测量与控制 第二章 压力的测量 第三章 电学测量技术及仪器 第四章 光学测量技术及仪器

实验一 数据采集旋风除尘实验 实验二 数据采集机械振打袋式除尘实验 实验三 等离子体降解VOCs废气系统设计虚拟仿真实验

一 电阻式传感器的单臂电桥性能. 1 二 电阻式传感器的半桥性能. 3 三 电阻式传感器的全桥性能. 5 四 电阻式传感器的单臂、半桥和全桥的比较. 6 五 电阻式传感器的振动 * . 7 六 电阻式传感器的电子秤 * . 8 七 变面积式电容传感器特性. 9 八 差动式电容传感器特性. 11 九 电容传感器的振动 * . 13 十 电容传感器的电子秤 * . 14 十一 差动变压器的特性. 15 十二 自感式差动变压器的特性. 16 十三 差动变压器的振动 * . 18 十四 差动变压器的电子秤 * . 19 十五 光电式传感器的转速测量. 20 十六 光电式传感器的旋转方向测量. 22 十七 接近式霍尔传感器. 23 十八 霍尔传感器的转速测量. 25 十九 涡流传感器的位移特性. 25 二十 被测体材质对涡流传感器特性的影响. 27 二十一 涡流式传感器的振动 * . 28 二十二 涡流式传感器的转速测量. 29 二十三 温度传感器及温度控制(AD590) . 30 二十四 K型热电偶的温度控制. 33 二十五 E型热电偶的温度控制. 35 二十六 铂热电阻的温度控制. 36 二十七 铜热电阻的温度控制. 37 二十八 磁电式传感器的特性. 38 二十九 磁电式传感器的转速测量. 40 三十 磁电式传感器的应用 * . 40 三十一 压电加速度式传感器的特性. 41 三十二 光纤传感器的位移特性. 42 三十三 光纤传感器的振动. 44 三十四 光纤传感器的转速测量. 45 三十五 压阻式压力传感器的特性. 46 三十六 压阻式压力传感器的差压测量 * . 48 三十七 超声波传感器的位移特性. 49 三十八 超声波传感器的应用 * . 50 三十九 气敏传感器的原理. 51 四十 湿度式传感器的原理. 52 附录一 计算机数据采集系统的使用说明. 53 附录二 温度控制仪表操作说明. 55 附录三 JZY-Ⅲ型检测与转换技术箱（台）使用手册. 57

实验一 转速测量实验. 1 实验二 重量测量实验. 4 实验三 温度测量实验. 9 （选 做） 实验四 位移测量实验. 13 实验五 振动测量实验. 19 实验六 热电偶冷端温度补偿实验. 25 实验七 气敏传感器实验. 27 实验八 压力测量实验. 29 附录一 实验台使用说明. 32 附录二 调节仪使用说明. 34

第一章 无机化学实验基本知识 第一节 化学实验的目和要求 第二节 无机化学实验内容和基本研究方法 第二章 无机化学实验基本操作 第一节 常用仪器的洗涤及干燥 第二节 加热与冷却 第三节 试剂的取用 第四节 称量 第五节 溶液的配制 第六节 气体的产生、净化、干燥与收集 第七节 试纸的应用 第八节 试管反应与离子的检出 第九节 水的纯化与水质鉴定 第十节 无机合成基本操作 第十一节 离子交换技术 第三章 实验内容 第一节 基本操作训练 实验一 基本操作训练 实验二 酸碱滴定 第二节 参数及常数测定 实验一 气体常数 R 的测定 实验二 化学反应热效应的测定 实验三 弱酸电离常数 Ka 的测定 （一） pH 电位法 （二） 半中和法 （三） 电导法 实验四 二氧化碳分子量的测定 实验五 难溶强电解质溶度积常数 Ksp 的测定 （一） 离子交换法测定硫酸钙的溶度积常数 （二）离子电极法测定氯化银的溶度积常数 实验六 利用微型化学实验测定银氨配离子的稳定常数 实验七 分光光度法测定磺基水杨酸铁配合物的组成及稳定常数 第三节 性质实验及定性分析实验 实验一 弱电解质的电离平衡 实验二 电解质溶液的多相平衡 实验三 氧化还原反应 实验四 配合物的形成及性质 实验五 主族元素重要化合物的性质 实验六 副族元素重要化合物的性质 实验七 常见无机离子的鉴别 实验八 阳离子混合液的分离及检出 实验九 阴离子混合液的分离及检出 实验十 阳离子 Co2+、Ni2+、Fe3+的纸上色层分离 第四节 无机化合物的合成、分离及提纯 实验一 硝酸钾制备及其溶解度曲线的绘制 实验二 药用氯化钠制备 实验三 硫酸铬钾的制备 实验四 高锰酸钾的制备 实验五 三草酸合铁（Ⅲ）酸钾的制备及其光化学性质的研究 实验六 抗菌药磺胺嘧啶银的合成及性质测定 实验七 营养药葡萄糖酸钙的制备及性质测定 第五节 综合性试验 第六节 设计性试验

为了缩短质子交换膜燃料电池启动过程中氢气/空气界面存在的时间并限制电堆启动电压,通过实验研究直接启动、启动前氢气吹扫时间以及启动辅助负载对质子交换膜燃料电池性能影响的差异性,在此基础上提出一种电堆启动时氢气吹扫阳极和启动辅助负载相结合的燃料系统启动控制策略.实验验证了该启动控制策略不仅能限制燃料电池启动时的高电压以及缩短燃料电池启动过程中电堆阳极侧氢气/空气界面的存在时间,还有利于提高单电池的电压均衡性,是一种有效的质子交换膜燃料电池启动控制策略

接地电阻的测定： ❖ 一 实验目的： 1、掌握接地电阻测量仪的使用方法；2、掌握接地电阻测量的意义；3、了解常用的避雷和防静电危害的方法。 ❖ 二 实验内容： 使用接地电阻测量仪测定指定物品的接地电阻值。 着火性实验： ❖ 一 实验目的 ❖ 测定固体无机物对外部点火源的反应，推断其着火的危险性。 ❖ 二 实验内容 ❖ 采用简单易行的BAM着火性实验来判断固体无机物的危险性。 ❖ 三 实验原理 ❖ 本实验把一定质量的试样与不同的点火源接触，观察其是否着火，并依据样品着火的难易程度，来判断其危险性。 可燃固体的燃烧实验： ❖ 一 实验目的 ❖ （1）了解可燃固体的定义与分项； ❖ （2）了解可燃固体的着火与燃烧特性； ❖ （3）学习可燃固体燃烧性的试验方法。 ❖ 二 实验原理 ❖ 当堆放的可燃固体粉末与加热的金属丝接触时，如果金属丝的温度等于或高于该固体的燃点，固体粉体就会着火燃烧。 禁水性物质实验： ❖ 一 实验目的 ❖ 判断固体或液体物质与水接触是否会产生可燃性气体或发火而导致危险。 ❖ 二 实验原理 ❖ 将一定质量的被试物质与一定量的纯水混合，在一定温度下使其发生危险。观察反应产物是否有气体，并依据所产生的气体量判断其危险性排序

一、 预科实验 实验一 测定冰的熔化热 实验二 电学实验基本知识和测量非线性元件的伏安特性 实验三 示波器的使用 实验四 测量薄透镜的焦距 实验五 显微镜 二、 基础实验-I 实验六 测量误差和不确定度 实验七 测定金属的杨氏模量 实验八 刚体转动实验 实验九 气轨上弹簧振子的简谐振动 实验十 扭摆的受迫振动 实验十一 复摆实验 实验十二 测定媒质中的声速 实验十三 弦上驻波实验 实验十四 直流电桥测量电阻 实验十五 用非平衡测量铂电阻的温度系数 实验十六 霍尔效应测量磁场 实验十七 LCR的谐振现象 实验十八 弗兰克-赫兹实验 实验十九 虚拟仪器基础-LabVIEW入门 实验二十 分光计的调节和用掠入射法测折射率 实验二十一 光衍射的定量研究 实验二十二 观察光的偏振现象 实验二十三 迈克耳孙干涉仪 三、 基础实验-II 实验二十四 高温超导材料特性测试和低温温度计 实验二十五 闪光法测定不良导体的热导率 实验二十六 动态法测定良导体的热导率 实验二十七 真空镀膜实验 实验二十八 交流电桥 实验二十九 RLC串联电路的暂态过程 实验三十 磁滞回线的测量 实验三十一 光栅特性及测定光波波长 实验三十二 偏振光的定量研究 实验三十三 全息照相 实验三十四 阿贝成像原理和空间滤波 实验三十五 光源的时间相干性 实验三十六 光栅光谱仪的校准和使用 实验三十七 光学多道分析器（OMA）研究氢原子光谱 实验三十八 微波的布拉格衍射 实验三十九 X射线衍射 实验四十 共振法测定杨氏模量及其与温度的关系

实验一 内压薄壁容器应力测定 实验二 振动与隔振实验 实验三 超声波探伤 实验四 空气压缩机性能测定实验 实验五 外压薄壁容器稳定性实验 实验六 恒压力控制实验 实验七 液位对象特征测定实验 实验八 换热器管程和壳程压力降测定实验 实验九 换热器换热性能实验 实验十 流体传热系数测定实验 实验一 闪点和燃点的测定 实验二 接地电阻的测定 实验三 着火性实验 实验四 可燃固体的燃烧实验 实验五 禁水性物质实验 实验六 超声波测厚 实验七 可燃固体氧指数的测定 实验八 气体爆炸实验 实验九 内压薄壁容器应力测定 实验十 振动与隔振实验