矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性

订单接受与不相关并行机调度是订单接受与订单调度的联合决策, 广泛存在于面向定制的多品种混合生产环境中. 针对这一问题, 考虑了顺序与机器依赖的安装时间以及可加工机器限制, 并以最小化总成本为优化目标. 其中, 总成本由被接受订单的总拖期成本和被拒绝订单的总拒绝成本构成. 通过分析订单拒绝对目标的影响, 提出了列表拒绝方法和订单拒绝规则, 进而设计了协同进化遗传算法. 算法将染色体编码分解为订单列表和订单指派两个个体, 提出了基于列表拒绝方法的解码方案来进行订单拒绝决策. 由于两个个体相互独立, 且二者的进化约束不同, 因而引入协同进化策略, 并根据个体的编码特征, 分别采用单亲遗传算子和传统遗传算子进行遗传操作. 数据实验验证了算法的有效性和求解效率, 并对问题规模和订单拒绝成本对算法性能的影响进行了分析

铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

MATLAB意为“矩阵实验室”，源自 Matrix Laboratory ，它是一种科学计算软件。 Matlab语言是由美国的Clever Moler博士于1980年。开发的设计者的初衷是为解决“线性代数”课程的矩阵运算问题。 目前MATLAB已经成为国际上最流行的软件之一，除了可提供传统的交互式的编程方法之外，还能提供丰富可靠的矩阵运算、图形绘制、数据处理、图像 处理和Windows编程工具等。因而出现了各种以MATLAB为基础的工具箱，应用于自动控制、图像信号处理、生物医学工程、语音处理、信号分析、时序 分析与建模、优化设计等广泛的领域，表现出了一般高级语言难以比拟的优势。 美国Mathwork软件公司推出的Matlab软件就是为了给人们提供一个方便的数值计算平台而设计的

泛函分析是近代数学中一重要分支,起源于古典分析,它将线性代数、线性常与偏微分方程、积分方程、变分学、逼近论中具有共同特征的问题进行抽象概括,且综合了代数拓扑和分析结构于一体。泛函分析的基本概念建立于本世纪初,成熟于50年代,其内容已渗透到逼近论、偏微分方程、概率论、最优化理论等各方面。近十几年来泛函分析在工程技术方面的应用日益广泛和有效国内外技术科学的论文、专著常引用泛函分析的内容和方法,获取学位要通过泛函分析考试,工科院校的本科或研究生要开设泛函分析课程,因而我国迫切需要适合工科院校和科技工作者的泛函分析入门书。 第一章 度量空间 第二章 赋范空间、巴拿赫( Banach)空间 第三章 内积空间、希耳伯特(Hilbert)空间 第四章 赋范和Banach空间的基本定理 第五章 Banach不动点定理、逼近理论 第六章 赋范空间线性算子的谱论 第七章 赋范空间上的紧线性算子及其谱

宏观经济模型在宏观总量水平上把握和反映经济运行的全面特征，研究宏观经济主要指 标间的相互依存关系，描述国民经济和社会再生产过程各环节之间的联系。可用来进行宏观 经济的结构分析、政策评价、决策研究和发展预测。本章主要讨论了宏观计量经济模型的设 定理论，并对中西方宏观计量经济模型进行了综述。 本章学习的一个重点是宏观计量经济模型的设定理论。首先是宏观经济模型的分类，可 以按建模方法分类，分为计量经济学模型、投入产出模型、优化模型、经济控制论模型、系 统动力学模型等；可以按建模目的分类，分为预测模型、决策模型、专门模型；可以建模范 围分类，分为国家模型、地区模型、国家间模型等；可以按时间长度分类，分为季度模型、 年度模型和中长期模型等

11.1概率极限状态设计法及其在《公路桥规》中的应用 11.1.1概率极限状态设计法的概念 以“公路桥梁可靠度”研究为基础,把影响结构可靠性的各主要因素均视为不确定的随机性变 量,从荷载和结构抗力(包括材料性能、几何参数和计算模式不定性)两个方面进行调查、实测、 试验及统计分析,运用统计数学的方法寻求各随机变量的统计特性(统计参数和概率分布类型),确 定失效概率(或目标可靠指标),再从失效概率出发,通过优化分析或直接从各基本变量的概率分布 中求得设计所需要的各相关参数。这种以调查统计分析和对结构可靠性分析为依据而建立的极限状 态设计,称为概率极限状态设计法

在实验室工艺硏究、中试放大研究及生产中都涉及化学 反应各种条件之间的相互影响等诸多因素。要在诸多因素中 分清主次,就需要合理的试验设计及优选方法,为找出影响 生产工艺的内在规律以及各因素间相互关系,尽快找出生产 工艺设计所要求的参数和生产工艺条件提供参考。 试验设计及优选方法是以概率论和数理统计为理论基础 ,安排试验的应用技术。其目的是通过合理地安排试验和正 确地分析试验数据,以最少的试验次数,最少的人力、物力 ,最短的时间达到优化生产工艺方案 试验设计及优选方法过程包括:试验设计、试验实施和 对实验结果的分析三个阶段

1、课程简介 《城市规划》是一门园林专业本科生的一门专业选修课程,它具有涉及面广、综合性强 的特点。其教学目的在于通过系统知识的学习,使学生对城市规划能有一个较为全面、正 确的概念与识,以为后园林专业课程的学习与设计、为从事绿化工作奠定必要的理论基础和操作技能。 2、地位和任务 《城市规划》是园林专业的选修课,对园林设计等课程具有一定的指导意义。通过学习使学生了解城市规划的基本方法,对园林设计起到铺垫的作用。 3、总体要求 通过学习使学生了解城市发展特点及城市规划学科、理论的形成与演化过程;并认识城 市规划的基本概念、城市性质和人口规模的分析确定;掌握城市规划的工作步骤与编制程序、城市总体布局的基本方法、城市总体布局方案的优化;并了解城市设计和城市景观规划的基本概念

第一篇 投入基础数据评估 第一章 导论 第一节 投资项目评估理论与实践 第二节 投资与投资项目 第三节 投资项目的周期与程序 第四节 投资项目意向 第五节 投资项目建议 第六节 投资项目可行性研究 第七节 投资项目评估 第二章 投资项目概况及必要性评估 第一节 投资项目概况评估 第二节 投资项目必要性评估 第三章 市场分析与规模评估 第一节 市场分析 第二节 市场调查 第三节 市场预测 第四节 市场战略 第五节 项目规模的确定 第四章 投资项目建设条件、布局与环境评估 第一节 资源条件评估 第二节 原材料、燃料动力及其它条件评估 第三节 厂址选择的基本程序与项目选址方法应用 第四节 环境保护、安全卫生与节能分析 第五章 投资项目技术与方案评估 第一节 投资项目技术评估的原则与内容 第二节 工艺流程与设备评估 第三节 项目土建工程评估 第四节 项目组织机构和劳动定员评估 第六章 投资项目财务数据估算与评估 第一节 投资项目总投资估算与评估 第二节 项目资金来源使用与融资方案估算 第三节 收入、费用及税金的估算和评估 第二篇 产出效益风险评估 第七章 财务分析 第一节 财务分析概述 第二节 资金的时间价值 第三节 现金流量的分析评估 第四节 财务分析报表的编制 第五节 财务分析指标 第八章 经济费用效益分析 第一节 经济费用效益分析概述 第二节 经济费用效益分析的计算与调整 第三节 国家参数的计算与评估 第四节 影子价格的计算与评估 第五节 经济费用效益分析基本报表和经济效益指标评估 第九章投资项目不确定分析与风险分析评估 第一节 不确定性分析和风险分析概述 第二节 盈亏平衡分析 第三节 敏感性分析 第四节 风险分析 第五节 风险分析的基本方法 第十章 投资方案比较评估与项目总评估 第一节 投资方案比较评估概述 第二节 投资项目分类与方案比选方法 第三节 投资方案比较评估的具体计算方法 第四节 投资方案比较指标的选择和投资方案优化组合 第五节 项目总评估