研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性

4.1 互联网路由结构与路由算法 4.1.1 互联网结构特点 4.1.2 互联网的路由结构 4.1.3 路由算法分类 4.2 互联网域内路由协议 4.2.1 路由信息协议 4.2.2 开放最短路径优先协议 4.3 互联网域间路由协议 4.3.1 自治系统级网络拓扑 4.3.2 自治系统间连接关系 4.3.3 边界网关协议 4.3.4 BGP 中的策略路由 4.4 组播及组播地址 4.4.1 计算机网络中的通信方式 4.4.2 IP 组播技术优缺点 4.4.3 IPv4 组播地址 4.4.4 互联网组管理协议 IGMP 4.5 组播转发 4.5.1 源树 4.5.2 共享树 4.5.3 源树和共享树的比较 4.5.4 组播转发原理 4.6 组播路由协议 4.6.1 域内组播路由协议 4.6.2 域间组播路由协议 4.6.3 分析与比较

1. 简介 2. IEEE 算法 3. 数学库 4. 异常和异常处理 A. 示例 IEEE 算法 数学库 随机数生成器 IEEE 建议的函数 IEEE 特殊值 ieee_flags －舍入方向 C99 浮点环境函数 异常和异常处理 ieee_flags － 产生的异常 ieee_handler －捕获异常 ieee_handler －出现异常时终止 libm 异常处理功能 在 Fortran 程序中使用 libm 异常处理 杂项 sigfpe －捕获整数异常 从 C 中调用 Fortran 有用的调试命令 B. SPARC 行为和实现 浮点硬件 浮点状态寄存器和队列 需要软件支持的特殊类 fpversion(1) 函数 － 查找有关 FPU 的信息 C. x86 行为和实现 D. What Every Computer Scientist Should Know About Floating-Point Arithmetic 摘要 简介 舍入误差 浮点格式 相对误差和 Ulp 保护数位 抵消 精确舍入的运算 IEEE 标准 格式与运算 特殊数量 NaN 异常、标志和陷阱处理程序 系统方面 指令集 语言和编译器 异常处理 详细资料 二进制到十进制的转换 求和中的误差 参考书目 定理 14 和定理 8 定理 14 证明 各种 IEEE 754 实现的差别 当前的 IEEE 754 实现 在基于扩展的系统上计算的缺陷 扩展精度的程序设计语言支持

金融市场是整个金融系统的核心和灵魂,宏观上可以起到资源配置、实现储蓄-投资转化、传导金融政策等作用,微观上则具有价格发现、流动性提供、减少搜寻成本和信息成本等功能本章学习要点主要包括: 1、金融市场及其功能:掌握金融市场的定义;了解金融市场的宏观、微观作用;掌握金融市场的不同分类标准。 2、金融工具的性质:掌握金融工具收益性、流动性、风险性的定义,了解三者之间相互关系;了解金融工具的主要构成要素;理解债券票面利率与债券收益率的区别,了解金融产品偿还的主要方式;了解金融股工具的主要分析要素;掌握债券类金融工具久期的含义及基本计算公式

银行法部分 一、存单纠纷案件 案例 1：如何确定银行应否承担民事责任 案例 2：以存单为表现形式的借贷纠纷 案例 3：存单纠纷案件中银行的举证责任 案例 4：借新还旧法律效力问题 案例 5：冒用他人银行卡行为的定罪分析 案例 6：信用卡恶意透支行为的法律界定 案例 7：信用卡挂失后的风险责任承担 二、贷款担保纠纷案件 案例 1：保证合同的成立与生效 案例 2：保证人的资格和条件 案例 3：保证期间及其效力 案例 4：保证人的先诉抗辩权 案例 5：保证人抗辩权的行使 案例 6：物保与人保并存时保证人的法律责任 案例 7：抵押权的物上代位性 案例 8：不动产抵押登记的效力 案例 9：动产抵押法律问题 案例 10：最高额抵押的法律问题 案例 11：股票质押贷款的法律问题 案例 12：有限责任公司股份质押的法律问题 票据法部分 案例 1：票据权利的善意取得 案例 2：票据交付的法律意义 案例 3：伪造票据的责任承担问题 案例 4：票据变造中当事人的权利与责任 案例 5：票据法上代理制度的适用 案例 6：我国票据法对票据关系中“对价”的特殊规定 案例 7：支票付款中付款银行的法律责任 案例 8：票据被拒绝承兑或拒绝付款后持票人的权利 案例 9：票据责任与民事责任的区分 证券法部分 案例 1：证券发行中虚假信息披露的责任承担 案例 2：内幕交易行为的认定及责任承担 案例 3：证券市场操纵行为的认定及责任承担 案例 4：证券商欺诈客户的行为及其责任承担 案例 5：利用计算机信息系统操纵证券交易价格行为的性质界定 保险法部分 案例 1：保险合同中的最大诚信原则 案例 2：保险合同的订立 案例 3：保险合同解释原则的理解与适用 案例 4：保险合同的无效 案例 5：财产保险中的保险利益确认 案例 6：财产保险中保险人的代位求偿权 案例 7：财产保险中的保险赔偿 案例 8：人身保险中保险利益的确认 案例 9：人身保险中的如实告知义务 案例 10：被保险人自杀时保险金的给付问题 案例 11：受益人与被保险人同时死亡时保险金的给付 案例 12：保险近因原则在寿险理赔中的运用

导论 进入新时代的中国与当代世界 第一节 当代中国与世界关系的新变化 第二节 中国特色社会主义进入新时代及其世界意义 第三节 用当代中国马克思主义观察中国与世界 第一章 当代世界经济 第一节 经济全球化进程中的当代世界经济 第二节 引领经济全球化健康发展 第三节 中国成为世界经济的主要手引擎 第二章 当代世界政治 第一节 深刻变化中的当代世界政治 第二节 当代国际政治秩序的变革 第三节 中国特色社会主义政治及对世界的贡献 第三章 当代世界文化 第一节当代世界文化发展趋势及面临挑战 一、文化在世界发展中的地位和作用日益凸显 二、当代世界文化交流交融交锋日趋频繁 三、顺应当代世界文化多样化的发展态势 第二节当代主要社会思潮 一、社会思潮是社会意识形态的特殊形式 二、资本主义价值观及其对当代社会思潮的影响 三、用社会主义核心价值观引领社会思潮 第三节中国文化强国发展战略 一、文化自信是更基本、更深沉、更持久的力量 二、推动中华优秀传统文化创造性转化、创新性发展 三、提升国家文化软实力 第四章 当代社会问题 第一节 当代社会问题及原因分析 第二节 当代社会治理的探索 第五章 当代生态环境 第一节 生态环境问题是人类面临的共同挑战 第二节 保护生态环境是人类共同的时代责任 第三节 建设美丽中国及对世界的贡献 第六章 当代科学技术 第一节 当代科技发展 第二节 新一轮科技革命蓄势待发 第三节 建设世界科技强国 第七章 当代资本主义 当代资本主义基本矛盾的深化 当代资本主义的系统困境及其成因 当代资本主义的发展趋势 第八章 当代社会主义 世界社会主义在探索中前进 科学社会主义在中国焕发生机活力 共产主义是人类社会的美好未来