研究了一类不确定离散时间系统的鲁棒H∞预见控制问题.其中采用一种新的方法构造扩大误差系统,避免对时变的系数矩阵取差分,从而成功构造简化的扩大误差系统.然后针对所求得的不确定系统的扩大误差系统,通过引入带有预见作用的状态反馈,研究鲁棒H∞保成本控制问题,得到确保鲁棒H∞控制器存在的充分条件及H∞状态反馈控制器的设计方法.该条件可以通过求解一个线性矩阵不等式优化问题而实现.所得控制器回到原系统就得到带有预见作用的最优预见控制器.而且,通过引入积分器,实现闭环系统对目标值信号的鲁棒无静差跟踪.最后的数值算例说明了本文理论的有效性

研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性

本章研究一类模型不确定的非线性系统控制的技术，即滑模控制技术。 模型不确定性产生于实际系统的不确定性或者因为有目的的简化了系统动态，分为结构不精确性及无结构不精确性两类不确定模型。解决结构不精确性模型的稳定性有效方法是采用鲁棒控制，鲁棒控制器的典型结构是由标称部分和用于处理模型不精确性的附加项组成。鲁棒控制的一个简单的方法就是滑模控制技术。 • 首先，本章讨论处理匹配条件下的鲁棒控制。 • 其次，介绍Lyapunov再设计和连续型控制器 • 最后，我们通过滑模控制在风力发电中的应用结束本章内容。 8.1 滑模控制 8.1.1 问题引入 8.1.2 滑模面设计 8.2 抖动现象 8.3 滑模控制在风力发电中的应用

《毕业设计》课程教学大纲 《单片机原理及应用》课程教学大纲 《单片机原理及应用课程设计》课程教学大纲 《辐射测温学》课程教学大纲 《光电测试技术》课程教学大纲 《光电仪器设计》课程教学大纲 《光机电一体化设计与设备》课程教学大纲 《光谱技术与仪器》课程教学大纲 《光纤通讯技术》课程教学大纲 《光学加工与检测技术》课程教学大纲 《光学系统设计》课程教学大纲 《红外与微光技术》课程教学大纲 《激光原理与技术》课程教学大纲 《精密测控电路与驱动技术》课程教学大纲 《企业专家讲座》课程教学大纲 《生产实习》课程教学大纲 《视觉检测技术》（双语）课程教学大纲 《数字图像处理》课程教学大纲 《数字信号处理》（双语）课程教学大纲 《微光机电系统概论》（双语）课程教学大纲 《物理光学》课程教学大纲 《误差理论与不确定度分析》课程教学大纲 《显示技术》课程教学大纲 《信号与系统Ⅱ》课程教学大纲 《信息光学》课程教学大纲 《应用光学》课程教学大纲 《专业导论课》课程教学大纲 《专业综合实践》课程教学大纲

第一节 灰色系统的概念与基本原理 一、灰色系统理论产生和发展动态 二、几种不确定方法的比较 三、灰色系统理论的基本概念 四、灰色系统理论的基本原理 五、灰色系统理论的主要内容及特点 六、灰数 第二节 序列算子与灰色序列生成 一、冲击扰动系统与序列算子 二、缓冲算子公理 三、实用缓冲算子的构造 四、均值生成算子 五、序列的光滑性 六、级比生成算子 七、累计生成算子与累减生成算子 八、灰指数律 第三节 灰色关联分析 一、灰色关联因素和关联算子集 二、灰色关联公理与灰色关联度 三、灰色关联分析的应用举例 四、广义灰色关联度 五、灰色相对关联度 六、灰色综合关联度 第四节 灰色系统模型 一、GM(1,1)模型 二、残差 GM(1,1)模型 三、灰色系统模型的检验 四、应用举例 第五节 灰色系统预测 一、灰色预测概述 二、数列预测 三、古树屋边坡变形预测

5-1-1 原子结构模型 5-1 近代原子结构理论的确立 5-1-2 氢原子光谱 5-1-3 玻尔理论(Bohr Theory/Model) 5-2-1 微观粒子的波粒二象性(Wave-Particle Duality) 5-2 微观粒子运动的特殊性 5-2-2 不确定原理(Heisenberg’ Uncertainty Principle) 5-3 核外电子运动状态的描述 5-3-1 薛定谔方程(Schrödinger Equation) 5-3-1 Schrödinger Equation 5-3-2 量子数的概念 5-3-3 用图形描述核外电子的运动状态 5-4 核外电子的排布 5-4-1 影响轨道能量的因素 5-4-2 多电子原子的能级 5-4-3 核外电子的排布 5-5元素周期表 5-5-1 元素的周期 5-5-1元素的周期 5-5-3 元素的族 5-5-3 元素的分区

第一章 均衡价格理论 第二章 需求和供给弹性 第三章 确定条件下消费者的选择 第四章 不确定条件下的消费者选择 第五章 生产理论 第六章 附录一 有关柯布—道格拉斯生产函数的数字说明 第七章 附录—生产要素最优组合条件的数学证明 第八章 完全垄断市场的供给行为 第九章 非（不）完全竞争市场的供给行为 第十章 生产要素的需求 第十一章 生产要素的供给和要素价格的决定 第十二章 工资、地租、利息和利润的决定 第十三章 一般均衡理论和福利经济学 第十四章 市场失灵与微观经济政策

研究了变速恒频双馈感应风力发电系统的鲁棒控制问题.利用基于定子磁场定向的矢量变换技术,建立了同步旋转坐标系下双馈感应发电机的状态空间模型,为了降低控制器的阶数以利于工程实现,对该动态数学模型进行了合理简化.针对最大功率点跟踪控制中建模误差、外部干扰等不确定性的影响,应用H∞鲁棒控制理论,设计了具有鲁棒干扰抑制作用的电机转子电压控制器.仿真结果表明,即使在参数变化、未建模动态等不确定因素以及风速突变干扰下,所设计的控制器仍可保证电机转速很好地跟踪指令值,使风力发电系统最大效率地吸收风能

作为对经典自适应控制改进的控制方法，多模型自适应控制是解决复杂的大范围参数不确定系统的一种有效途径，并在理论和实践中取得了丰富成果。依据控制器集的不同综合策略，其被分为多种类型，本文旨在对加权型的多模型自适应控制进行综述。加权多模型自适应控制的基本思路是采用“分而治之”的办法，离线建立多个局部模型和对应的多个局部控制器，在线加权融合各个局部控制器的控制输出，从而形成全局控制，是实现鲁棒自适应控制的一类重要方法。首先比较详细地介绍了加权多模型自适应控制研究的历史及现状，然后给出相关研究的新进展和一些观点，包括新的加权算法和相应的加权多模型自适应控制系统的稳定性结果等，最后指出未来的几个研究方向

第一篇 投入基础数据评估 第一章 导论 第一节 投资项目评估理论与实践 第二节 投资与投资项目 第三节 投资项目的周期与程序 第四节 投资项目意向 第五节 投资项目建议 第六节 投资项目可行性研究 第七节 投资项目评估 第二章 投资项目概况及必要性评估 第一节 投资项目概况评估 第二节 投资项目必要性评估 第三章 市场分析与规模评估 第一节 市场分析 第二节 市场调查 第三节 市场预测 第四节 市场战略 第五节 项目规模的确定 第四章 投资项目建设条件、布局与环境评估 第一节 资源条件评估 第二节 原材料、燃料动力及其它条件评估 第三节 厂址选择的基本程序与项目选址方法应用 第四节 环境保护、安全卫生与节能分析 第五章 投资项目技术与方案评估 第一节 投资项目技术评估的原则与内容 第二节 工艺流程与设备评估 第三节 项目土建工程评估 第四节 项目组织机构和劳动定员评估 第六章 投资项目财务数据估算与评估 第一节 投资项目总投资估算与评估 第二节 项目资金来源使用与融资方案估算 第三节 收入、费用及税金的估算和评估 第二篇 产出效益风险评估 第七章 财务分析 第一节 财务分析概述 第二节 资金的时间价值 第三节 现金流量的分析评估 第四节 财务分析报表的编制 第五节 财务分析指标 第八章 经济费用效益分析 第一节 经济费用效益分析概述 第二节 经济费用效益分析的计算与调整 第三节 国家参数的计算与评估 第四节 影子价格的计算与评估 第五节 经济费用效益分析基本报表和经济效益指标评估 第九章投资项目不确定分析与风险分析评估 第一节 不确定性分析和风险分析概述 第二节 盈亏平衡分析 第三节 敏感性分析 第四节 风险分析 第五节 风险分析的基本方法 第十章 投资方案比较评估与项目总评估 第一节 投资方案比较评估概述 第二节 投资项目分类与方案比选方法 第三节 投资方案比较评估的具体计算方法 第四节 投资方案比较指标的选择和投资方案优化组合 第五节 项目总评估