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综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象

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企业生产计划确定后,为了便于组织执行还需要编制生产作业计划。生产作业计 划是生产计划的的继续和具体化,是生产计划的具体执行计划。它的基本任务是: 1.落实生产计划 生产作业计划把企业生产计划的各项指标,具体地分配到各车间、工段、班组以至 每个工作地和工人,规定他们在月、旬、周、日以至轮班和小时内的具体任务,并组织 实施,使生产计划落到实处,从而保证按品种、数量、质量、成本和期限完成企业生产 任务

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