平面机构各构件的相对运动平面互相平行( 常用的机构大多数为平面机构)。 空间机构至少有两个构件能在三维空间中相对运动

平面机构的结构分析 1运动副及其分类 2平面机构的运动简图 3平面机构的自由度

基本要求能绘制平面机构运动图能计平面机构自度能用瞬心法对简单的平面 机构进行速度分析

第 3 章 平面机构的运动分析 第 4 章 平面机构的力分析 第 5 章 机械的效率和自锁 第 8 章 平面连杆机构及其设计

2.1运动副及其分类 2.2平面机构运动简图 2.3平面机构的自由度

5－1 运动副及其分类 5－2 平面机构的运动简图 5－3 平面机构的自由度

§1—1 运动副及其分类 §1—2 平面机构运动简图 §1—3 平面机构的自由度

各构件的相对运动平面互相平行（常用的机构大多数为平面机构）

本章研究的主要内容及目的： ➢ 了解机构运动分析的目的和方法 ➢ 掌握速度瞬心的概念及瞬心位置的确定方法 ➢ 掌握速度瞬心法对平面机构进行速度分析 ➢ 掌握相对运动图解法对作机构的运动分析 ➢ 了解用解析法作机构的运动分析 本章重点难点 1、瞬心位置的确定（三心定理） 2、用瞬心法求构件的运动速度 重点： 难点： 相对运动图解法对作机构的速度和加速度分析

第九章刚体的平面运动 9-1刚体平面运动的概述 9-2平面运动分解为平动和转动刚体的平面运动方程 9-3平面图形内各点的速度 9-4平面图形内各点的加速度加速度瞬心的概念