本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理.仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置

4.1几个基本概念 4.2旋光性 4.3对映体和外消旋体 4.4 Fischer投影式 4.5构型标记 4.6含2个手性碳原子的化合物 4.7含手性碳原子的单环化合物 4.8不含手性碳原子的手性分子 4.9手性分子的形成和生物作用

顾玉东院士 山东章邱人。中国工程院院士,手外科和显微外科专家。 1961年上海第一医学院毕业后任职于附属华山医院至今。现 任复旦大学教授、华山医院手外科主任,中华医学会副会长, 国务院学位委员会委员,卫生部手功能重建重点实验室主任、 中华手外科杂志总编辑、上海市手外科研究所所长。 首创膈神经、多组神经及健侧颈7神经移位术,为肢体创 伤设计了多种皮瓣及带血管神经移植,首创足趾移植“二套 供血系统”方法

2.1 机械手运动的表示方法 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.3 雅可比矩阵 2.4 手爪力和关节驱动力的关系 2.5 机械手运动方程式的求解

一、熟悉手太阳小肠经循行及其与脏腑器官的联系; 二、掌握手太阳小肠经主治概要; 三、掌握手太阳小肠经腧穴取穴要点; 四、掌握手太阳小肠经特殊腧穴刺灸要点; 五、掌握手太阳小肠经特定穴及腧穴定位; 六、掌握重点穴位:定位、功效、主治

第一节平面偏振光及比旋光度 第二节分子的对称性和手性 第三节含一个手性碳的化合物 第四节含两个手性碳的化合物 第五节外消旋体的拆分 第六节取代环烷烃的立体异构 第七节不含手性碳原子的手性分子 第八节不对称合成

第一节旋光度与比旋光度 一、物质的旋光性 二、比旋光度 第二节分子的手性及旋光异构 一、分子的手征性和旋光活性 二、分子的手性与对称性 三、含有一个手性碳原子化合物的旋光异构 四、含有两个手性碳原子化合物的旋光异构 五、环状化合物的旋光异构现象 第三节外消旋体的拆分*（自学） 第四节烯烃亲电加成反应的立体化学*（了解）

1、掌握经络的定义及十二经脉的特点。 2、熟悉经络系统的组成、奇经八脉的作用及特点,熟悉经络的生理功能及临床应用。 3、了解经络学说的形成和发展。 了解十五络脉的意义。 经络总论 任脉 督脉 手太阴肺经 The Lung Meridian of Hand-taiyin 手少阴心经 手厥阴心包经 手太阳小肠经 手阳明大肠经 足太阴脾经 The Spleen Meridian of Foot-Taiyin SP 足少阴肾经 足厥阴肝经 The Liver Meridian of Footjueyin 足太阳膀胱经 足阳明胃经 The Stomach Meridian of Foot-yangming

一、心血管病人手术的麻醉 二、心脏病人手术麻醉的危险性大于非心脏病人 三、心脏病人施行非心脏手术麻醉的危险性又往 四、往大于施行心脏手术 第一节 麻醉前评估 第二节 心脏病人非心脏手术麻醉的基本原则 第三节 高血压病人的麻醉原则 第四节 非直视心脏及大血管手术的麻醉 第四节 直视心内手术的麻醉 第五节 体外循环简介

我们随产品提供了电子版学员手册,以方便贵公司在使用这套VCD时打印成册,供学 员参考。本电子版学员手册有以下特点: 1、本电子版学员手册共有12个文件,与VCD里使用的 PowerPoint幻灯片的内容一致,老 师可以灵活地掌握打印的数量和内容。比如:今天学习“第一讲,服务意识”,那么, 你就可以只打印文件“第01讲,服务意识ppt