4.1平面任意力系向平面内一点的简化 4.1.1力线平移定理 力线平移定理作用于刚体上的力,可平移至刚体内任意一点,但同时必须附加一力偶,力偶的矩等于原来的力对此点之矩。 4.1.2平面任意力系向平面内一点的简化·主矢与主矩 4.1.2.1主矢与主矩

动力学的基本定律即所谓的牛顿三定律 第一定律任何不受外力作用的物体,将保持静止或作 匀速直线运动。 第二定律质点受到外力作用时,所产生的加速度的大 小与力的大小成正比而与质点的质量成反比加速度 的方向与力的方向相同:F=ma 第三定律即反作用定律,作用与反作用力同时存在, 大小相等,作用线相同而指向相反

当质点沿直线有位移时,作用于质点的常力F在 位移S中做的功A为A=f..cos=f.s.cos(F,S) 力的功是标量,在国际单位制中的单位是 焦耳(J),在工程单位制中的单位是kgm,显然

只限制质点和质点系的位置的约束称为几何约束。对 应的约束方程表明质点或质点系中各质点的位置坐标所 受到的限制条件 设质点系所受的约束,不仅能限制质点系的位置,而 且能限制质点系各质点速度,则称这种约束为运动约束

力对刚体的作用效应有两个:移动和转动。力对 刚体的移动效应用力矢来表示,力对刚体的转动效应用 力矩来表示,力矩是度量力使刚体绕某点或某轴转动的 强弱程度的物理量

左式中直接求三力在三轴的投影的方法称为直接投影法 右式中先将力投影到坐标面上,再求力在轴上的投影的 方法称为二次投影法 若已知力在坐标轴上的投影,就可以确定力的大小和方向:

7.1 引言 7.2 采样过程的数学描述 7.3 信号恢复 7.4 Z变换理论 7.5 采样系统的数学模型 7.6 离散控制系统分析 7.7 数字控制器的设计 7.8 Matlab在离散系统中应用

1.1静力学基本概念 1.1.1刚体的概念: 刚体是指任何时候永远不变形的物体。 由于理论力学的研究对象是刚体,所以静力学又称刚体静力学

6-1 综合与校正的基本概念 6-2 常用校正装置及其特性 6-3 串联校正 6-4 反馈校正

一、弹簧-重物-阻尼器系统 二、传递函数 三、结构图模型