9.1 绪论 9.2 互换性与标准化 9.3 精度设计理论 9.4 典型零件的互换性(精度设计)

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

§8.1 观测及分类 §8.2 测量误差 §8.3 衡量精度的标准 §8.4 误差传播定律 §8.5 等精度直接平差 §8.6 不等精度直接平差

蒙特卡洛求积分的方差为 o2=}n 其中}为被积函数f的方差。 公式反映出增加随机点数n时蒙特卡洛计算的精度可以得 到改善,但是精度提高非常缓慢。因此用增加蒙特卡洛计算的随 机投点数来提高精度总是耗费大量的机时。 另一个减少计算结果误差的途径是减少f的方差v} 重要的减少方差v}的技巧

本章主要介绍了螺纹的种类、用途，普通螺纹的基本牙型和主要几何参数；螺距误差和牙型半角偏差对螺纹互换性的影响；作用中径及中径合格条件；螺纹标记及普通螺纹公差带的特点；普通螺纹的常用检测方法等

零件的机械加工质量不仅指加工精度,而且包括加工表面质量。 机械加工后的零件表面实际上不是理想的光滑表面, 它存在着不同程度的表面粗糙度、冷硬、裂纹等表面缺陷 。虽然只有极薄的一层(几微米~几十微米),但都错综 复杂地影响着机械零件的精度、耐磨性、配合精度、抗腐蚀性和疲劳强度等,从而影响产品的使用性能和寿命,因此必须加以足够的重视

1、教学体系体现培养目标。本课程根据高职教育特点，建立了新的教学体系，以精度设计和精度检测为主线，以模块组织教学，突出了精度设计和检测能力的培养

本章主要介绍了形位公差的研究对象；形位公差带及形位公差；形位公差的标注；公差原则与公差要求；形位公差的选择及其检测。国家标准规定了7种形位公差带，14个形位公差项目，这些形位公差项目在一定条件下还可互相替代，因此，形位公差的选择比较灵活，在同种工艺条件下可能会有不同的形位公差项目组合

本章对相关最新国家标准的主要内容做简要介绍，主要阐述极限与配合国家标准的组成规律、特点及基本内容，并分析极限与配合选用的原则和方法

实验一 轴孔测量 实验二 表面粗糙度的测量 实验三 齿轮测量