一、概述 零件的机械加工质量不仅指加工精度,而且 包括加工表面质量。 机械加工后的零件表面实际上不是理想的光滑表面, 它存在着不同程度的表面粗糙度、冷硬、裂纹等表面缺陷。 虽然只有极薄的一层(几微米~几十微米),但都错综复 杂地影响着机械零件的精度、耐磨性、配合精度、抗腐蚀 性和疲劳强度等,从而影响产品的使用性能和寿命,因此 必须加以足够的重视

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

§8.1 观测及分类 §8.2 测量误差 §8.3 衡量精度的标准 §8.4 误差传播定律 §8.5 等精度直接平差 §8.6 不等精度直接平差

1主轴部件 1.1维护特点 数控机床主轴部件是影响机床加工精度的主要部件,它的回转精度影响工件的加工精度;它的功率大小与问转速度影响加工效率;它的自动变速、准停和换刀等影响机床的自动化程度

本章主要介绍了螺纹的种类、用途，普通螺纹的基本牙型和主要几何参数；螺距误差和牙型半角偏差对螺纹互换性的影响；作用中径及中径合格条件；螺纹标记及普通螺纹公差带的特点；普通螺纹的常用检测方法等

一. 研究对象 9.1 绪论 机械设计 结构设计 强度设计 传动设计 精度设计——机械设计的基础 二. 学习内容 1.精度设计理论 尺寸公差

9.1 绪论 9.2 互换性与标准化 9.3 精度设计理论 9.4 典型零件的互换性(精度设计)

本章主要介绍了形位公差的研究对象；形位公差带及形位公差；形位公差的标注；公差原则与公差要求；形位公差的选择及其检测。国家标准规定了7种形位公差带，14个形位公差项目，这些形位公差项目在一定条件下还可互相替代，因此，形位公差的选择比较灵活，在同种工艺条件下可能会有不同的形位公差项目组合

本章对相关最新国家标准的主要内容做简要介绍，主要阐述极限与配合国家标准的组成规律、特点及基本内容，并分析极限与配合选用的原则和方法

实验一 轴孔测量 实验二 表面粗糙度的测量 实验三 齿轮测量