生产过程的大型化和复杂化，操作条件要求更加严格，各变量之间的关系更加复杂，对生产、质量、安全、环保的更高要求。出现了许多简单调节系统不能胜任控制任务。复杂调节系统是以简单系统为基础的结构或算法上更为先进的控制方法

1、从管理的角度重新审视关键财务报表，从而提炼出预算控制的关键内容； 2、以销售预算为起点，通过案例提供具体、可操作的预算编制方法；完成集团公司全面预算的编制； 3、怎样编制预算才能带来预算的有效执行； 4、怎样建立有效的预算控制体系； 5、如何应对市场等外部环境的变化对预算执行结果的影响； 6、对预算执行情况分析与调查的重点和方法； 7、如何做到集团公司与子公司预算的有机结合

西安石油大学电子工程学院：《自动控制理论 Modern Control System》精品课程教学资源（重点难点与例题解析）第六章 线性系统的校正方法

西安石油大学电子工程学院：《自动控制理论 Modern Control System》精品课程教学资源（各章节自测题）第六章 线性系统的校正方法

西安石油大学电子工程学院：《自动控制理论 Modern Control System》精品课程教学资源（各章节例题解析）第六章 线性系统的校正方法

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第一节 抽样调查的概念及程序 第二节 概率抽样调查 按照随机原则，从总体中抽取一定数目的单位作为样本，用样本数据来推断总体数量的特征，并控制抽样误差。 第三节 非概率抽样调查 从总体中非随机地选择部分单位构成样本，说明总体的特征。 第四节 样本单位数的确定 第五节 调查误差及其控制 调查误差的概念 调查误差的分类 调查误差的控制

6.1 伺服系统稳态设计 6.2 传递函数 6.3 数字伺服系统设计方法

2.1 引言 2.2 基于局部参数最优化理论的设计方法 2.3 基于李雅普诺夫稳定性理论设计模型参考自适应控制系统 2.4 本章小结

综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象