采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型,研究了该模型在斜坡上的被动行走,分析了模型步行的稳定性,并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器.研究结果表明:无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走,其步行方式有两种,但均不稳定;设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走

4.1 氧化还原反应的方向和程度 4.2 氧化还原反应的速度 4.3 氧化还原滴定原理 4.4 氧化还原滴定法的应用 4.5 氧化还原滴定的计算

在生物进化过程中,微生物细胞形成了愈来愈完善的代谢调节机制,使细胞内复杂的 生化反应能高度有序地进行,并对外界环境的改变迅速作出反应,因而在代谢繁殖过程 中,能量的利用以及对细胞生长繁殖过程中所需的各种物质的形成是非常合理和经济的, 需要多少合成多少,不需要的不合成或合成量很少,细胞经常处于平衡生长状态,不会有 代谢产物的积累。从进化角度看,代谢产物的过量产生,对细胞能量的利用和细胞组成物 质的合成都是一种浪费

3.5.1 设计方程 3.5.2 变温操作的操作方程 3.6 反应器型式与操作方法的评选 3.6.1单一反应的评选 3.6.2复合反应

以氧气高炉循环煤气加热工艺为背景，在实验室条件下研究了CO和H2体积分数较高的煤气加热时的析碳行为。实验结果表明，温度和CO2体积分数是影响析碳反应的重要因素。在300-700℃范围内，当温度低于500℃时，析碳反应速度随温度的升高而增加；当高于此温度时，反应速度随温度的升高而下降。析碳反应包括CO分解析碳反应以及CO和H2的混合析碳反应。对比热力学理论与实验现象分析了析碳过程中以上两个反应可能起到的作用。采用扫描电镜，从微观结构上观察了500~700℃时加热过程中析出碳的形态并研究了析碳行为。另外，随着CO2体积分数的增加，析碳反应速率逐渐降低。在500℃和600℃时，CO2体积分数的增加对析碳行为有较大抑制作用，尤其在500℃时这种抑制作用更加明显

研究了硫酸钠对红土镍矿中铁矿物还原的抑制机理.结果发现硫酸钠能够改变铁矿物的还原历程,生成FeS和含铁的铝硅酸盐,使焙烧矿液相增加.液相的增加抑制煤的气化反应,减弱体系的还原气氛,同时抑制还原气体的扩散,对铁矿物的还原不利.FeS和铝硅酸盐形成的液相包裹在FeO周围使其还原受到抑制,铝硅酸盐在包裹FeO的同时与其反应生成更多液相,对FeO的还原起到进一步的抑制作用

为了准确测量水射流冲击冷却过程靶面热流密度,提出在靶体背侧增加绝热材料,采用单点测温,使用一维导热反问题计算靶体表面热流密度的方法.实验数据分析显示,采用该方法对靶体背侧温度预测的相对误差±5%以内的概率为93%以上,由于靶体背侧仅是近似的绝热条件,导热反问题计算的靶体背侧温度略高于实测温度.结果表明,通过在靶体背侧增加绝热材料,即便采用单点测温,仍然可以很容易地获得足够精确的靶体温度和表面热流密度

1反应 2A（（g）=2B（g）+E（g）（正反应为吸热反应）达到平衡时，要使正反应速率降低，A 的浓度增大，应采取的措施是（ ）。 A、加压；B、减压；C、减小 E 的浓度；D、降温 D

1.学习时域信号反射的基本原理； 2.了解数字示波器和信号源的主要技术指标； 3.掌握高速信号传输过程的阻抗匹配原理，并能够指导工程实现

一、发酵动力学是研究生物反应过程的速率及其影响因素，是生物反应工程学的理论基础之一 。 二、发酵过程动力学包括两个层次的动力学