研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性

3、物质为什么有颜色?与光的吸收有什么关系? 答:物质的有色质点一分子或离子对不同波长的光具有选择性吸收引起物质有颜色。物质 中的有色质点吸收白光中某种色光后,,呈现透色光(即吸收光的互补光)的颜色

有机相变材料具有热存储密度高、自身温度和体积变化小、腐蚀性小和化学性质稳定等优点，能有效提升不可再生能源的利用率，是一种绿色节能环保材料，在新能源开发和热能储存领域起着至关重要的作用。然而，有机相变储能材料普遍存在相变过程中熔融泄漏和热导率低的问题，严重制约了相变材料的实际应用。因此，相变材料的封装定形和导热强化成为近年来的研究热点。本文针对有机相变材料普遍存在的泄漏和热导率低问题，综述了有机相变材料的封装技术和导热强化技术的基本方法及最新研究成果，并总结了复合相变储能材料的能量转换机理，浅谈了复合定形相变储能材料在建筑节能、太阳能和电子设备等领域的应用情况。最后，对未来复合定形相变储能材料发展的研究重点和方向进行了展望

运用循环伏安曲线、稳态极化曲线和Tafel曲线等电化学手段以及X射线光电能谱（XPS）法研究了辉铜矿在有菌和无菌体系下氧化过程的电化学行为.研究结果验证了辉铜矿在有菌体系和无菌体系下的两步氧化溶解机理，第一步氧化反应为辉铜矿不断氧化生成缺铜的中间产物CuxS（1≤x<2），直至生成CuS，在较低电位下即可进行；第二步反应为中间产物CuS的氧化，需要在较高电位下才可进行，反应速率较慢，是整个氧化反应的限制性步骤.循环伏安实验显示有菌体系电流密度明显大于无菌体系，表明细菌加快了辉铜矿的氧化速率.稳态极化实验显示辉铜矿点蚀电位较低，无菌体系第一段反应活化区电位范围小于有菌体系，表明辉铜矿氧化过程生成的中间产物硫膜具有钝化效应，细菌可以通过自身氧化作用破坏硫膜，减弱辉铜矿表面的钝化效果，加快辉铜矿的氧化溶解速率.X射线光电子能谱分析显示电极表面钝化层物质组成复杂，包含了CuS、多硫化物（Sn2-）、（S0）和含（SO42-）的氧化中间产物等多种物质，其中主要的钝化物为CuS，表明辉铜矿的氧化遵循多硫化物途径

3.1有效市场的内涵及其表现 3.2有效市场假说的理论基础 3.3有效市场理论的逻辑困境 3.4有效市场理论的实践异象 3.5对有效市场的新认识

概述 2-1流体输送概述 气体的输送和压缩,主要用鼓风机和压缩机。 液体的输送,主要用离心泵、漩涡泵、往复泵固体的输送,特别是粉粒状固体,可采用流态化的方法使气固两相形成液体状物流, 然后输送,即气力输送。 流体输送在化工中用处十分广泛,有化工厂的地方,就有流体输送。 流体输送机械主要分为三大类: (1)离心式。靠离心力作用于流体,达到输送物料的目的。有离心泵、多级离心泵、 离心鼓风机、离心通风机、离心压缩机等。 (2)正位移式。靠机械推动流体,达到输送流体的目的。有往复泵、齿轮泵、螺杆泵、 罗茨风机、水环式真空泵、往复真空泵、气动隔膜泵、往复压缩机等 (3)离心一正位移式。既有离心力作用,又有机械推动作用的流体输送机械。有漩涡 泵、轴流泵、轴流风机。例如喷射泵属于流体作用输送机械

第一章 总论 我们需要回答的几个问题： 什么是财务管理？ 企业和哪些人和组织有财务关系？ 企业财务管理的目标是什么？ 企业财务管理的具体方法有哪些？ 我们为什么要学习财务管理？ 第二章 财务管理的价值观念 一、时间价值的观念 二、风险报酬的观念 三、利息率 第三章 财务分析 第四章 长期筹资概论 企业为什么要筹资 企业要筹多少资金 企业从哪里筹资 企业怎样获得不同资金 企业筹资类别比例对企业财务目标有没有影响，有多大影响 企业怎样确定筹资的结构 第五章 长期筹资方式 投入资本 发行股票 发行债券 长期借款 租赁 混合性筹资 第六章 长期筹资决策 资金成本 杠杆利益与风险 资本结构 第七章 内部长期投资 企业投资概述 固定资产投资的特点 投资决策指标的计算 投资决策指标在决策中的应用 有风险的投资决策 第八章 营运资金 • 什么是营运资金？ • 营运资金的特点有哪些？ • 应收账款政策如何制定？ • 存货最佳的采购批量怎样确定？

第二十章元素有机化合物 1、分类 2、有机锂化合物 3、有机铝化合物 4、有机硅化合物 5、有机磷化合物 6、有机铁化合物

SiC作为一种综合性能优异宽禁带半导体，在金属氧化物半导体场效应晶体管中具有广泛的应用。然而SiC热氧化生成SiO2的过程具有各向异性，导致不同晶面上的氧化速率差异较大，这会对半导体器件的性能产生不利影响，因而研究SiC各个晶面上SiO2的生长规律尤其重要。建立有效合理的动力学模型是认识上述规律的有效手段。本文从反应机理和拟合准确度两方面对目前具有代表性的改进的Deal-Grove模型（Song模型和Massoud经验关系式）以及硅碳排放模型（Si?C emission model）进行系统研究和比较。在此基础上，分析已有模型的优缺点，提出本课题组建立的真实物理动力学模型应用的可能性，为SiC不同晶面氧化动力学的准确描述提供进一步优化和修正思路

理想信念教育，是大学生思想政治教育的核心。深入进行正确的世界观、人生观、价值观教育，是要使所有大学生都明白，党和人民对他们寄予殷切期望，全面建设小康社会和实现社会主义现代化需要他们去建设，中华民族的伟大复兴需要他们去奋斗，青春只有在为祖国和人民的真诚奉献中才能更加绚丽多彩，人生只有融入国家和民族的伟大事业才能闪闪发光。人生价值观在整个人生观体系中有着重要地位，它在深层次上影响制约和引导人们的实际行动。由于经济全球化、文化多元化、社会信息化，人们在价值选择上呈现多元化格局；在市场经济快速发展的今天，大学生面临更激烈的竞争压力，这使之在人生价值问题上迷茫困惑。本章从当代大学生面临和关心的实际问题出发，通过理论学习、课堂讨论和实践体验，旨在引起学生对人生价值和心理问题的思考，使之进一步掌握有关世界观与人生观、人生目的和人生态度、心理健康等知识，明确自我价值和社会价值的关系、个人与他人的关系、人与自然的关系，引导学生正确把握人生价值评价的正确标准，学会在实践中科学对待人生环境、选择人生价值，努力树立起正确的、科学的人生价值取向，摈弃错误的人生目的和消极的人生态度，正确把握个人在社会中的定位，把握好实现人生意义的基本条件，在社会生活中不断完善自己的人生价值观，创造出自己有价值的健康人生