近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

通过密炼?注塑成型工艺制备了不同苎麻纤维含量的聚乳酸基复合材料，研究了纤维含量对复合材料性能的影响规律，并揭示了纤维增强机理。研究表明，苎麻纤维的添加提高了复合材料的耐热性能，尤其是当纤维质量分数为40%时，复合材料的热变形温度提高了10.5%。此外，苎麻纤维均匀地分散在基体中，由于纤维与聚乳酸的界面强度较弱，断面上有大量的纤维拔出和纤维孔洞；差示扫描量热仪测试表明高含量的纤维限制了聚乳酸分子链的运动，促进复合材料形成更加致密完善的晶核；同时，流变行为也表明苎麻纤维含量的增加有助于提高复合材料的黏弹响应和复合黏度；最后，苎麻纤维的加入提高了复合材料的拉伸和弯曲强度，且随纤维含量的增加而增大。与聚乳酸相比，当纤维质量分数为40%时复合材料的拉伸和弯曲强度分别提高了30%和21.9%

考虑了块煤在熔融气化炉上部挥发分的析出和采用部分氧气燃烧析出挥发分中的焦油和碳氢化合物这一特点,利用改进的Rist操作线原理,建立了熔融气化炉操作线图,直观地体现了不同因素对炼铁过程能耗的影响.讨论了COREX熔融气化炉内上部吹氧燃烧焦油和碳氢化合物后操作线的变化,对比了加入不同块煤和半焦对上部吹氧量、能耗的影响,分析了将块煤中挥发分脱除后以半焦的形式加入炉内,熔融气化炉上部煤气氧化度、温度和煤气量的变化,以及对能耗的影响

化学吸收通常指溶质气体A溶于溶液后,即与溶液中不挥发的反应剂B组分进行化学反应的过程: A+BP,这是一种传质与反应同时进行的过程。由于在吸收的同时液相伴有化学变化,使其中的 溶质转化为反应产物,因而具有下述几个主要的优点: 优点:①化学反应提高了吸收的选择性;②加快吸收速率,设备容积↓,设备投资费↓;③反应增 加了溶质在液相中的溶解度,吸收剂用量↓④反应降低了溶 质在气相中的平衡分压,可较彻底地除去气相中很少量的有害 气体

探讨以镍渣为主要原料采用熔融法制备建筑用微晶玻璃.研究引入Cr2O3作为晶核剂的镍渣微晶玻璃的成核及晶化过程.利用DSC测试来确定基础玻璃的晶化温度,并利用修正的Johnson-Mehl-Avrami(J/VIA)方法初步计算以镍渣为主要原料所制备的基础玻璃在加入质量分数2%的Cr2O3作为晶核剂后的结晶活化能E及结晶动力学参数k(Tp),计算结果分别为E=371.1kJ·mol-1,结晶动力学参数k(Tp)=0.29.采用XRD、SEM和光学显微镜测试、分析及观察方法来鉴定、分析微晶玻璃试样的主晶相及微观结构.结果显示,加入晶核剂的基础玻璃从930℃开始均匀地析出透辉石相晶体;随着温度的升高,晶体尺寸也逐渐增大,在温度达到950℃后,对样品进行30min保温热处理,样品中晶体尺寸达到10~15μm

在信息资源的开发、管理和利用过程中,安全问题是一个十分重要的问题。信息资源安全包 括了从信息的采集、传输、加工、存储和利用的 全过程中以及与这一过程相关的信息及其载体、 各类硬件设备和软件等被非法破坏、窃取和使用。 信息资源的安全,通常可以从技术安全和管 理安全两个方面加以保证。其中,技术安全是一 种被动的安全保护措施,是在信息资源受到攻击 的情况下发挥作用。而管理安全则是一种相对主 动的安全预防措施,在信息资源的安全保护体系 中,往往占有更重要的地位。在实际工作中,我 们必须两种方法并举

通过探索性实验,确定了三种耐冷菌培养基,分别用于培养耐冷细菌、耐冷放线菌和耐冷霉菌.培养出的耐冷菌株在6℃条件下被分离纯化,然后通过一系列实验分别鉴定它们的生理特性并检验它们的脱氮能力,并测定pH值、温度对脱氮效果的影响规律.实验结果显示pH值为7~8时,各菌株生长得最好;生物荧光层析光谱实验发现三种菌株都在15℃左右活性最大,0℃以下仍有一定的活性,高于35℃时,基本失去正常的代谢能力.当实验菌液投加量为5.0%,实验温度为6℃,三种耐冷菌对氨氮的去除率分别为57.7%、59.0%及58.7%,相同条件下,投加混合菌种可使氨氮的去除率提高到67.2%

营销信息 目前发展趋势使营销信息的需要比过去任何时候更为强烈: 从地方营销发展到全国营销和国际营销:当公司扩大它们地理上的市场覆盖面时,经理们就需要比从前更多的市场信息。 从满足购买者的需要发展到满足购买者的欲望:由于购买者的收入增加,他们在选购商品时会变得更加挑剔。卖主们发现在预料购买者对不同特点、式样和其他属性的反应方面更难了,因此,他们转向建立正式的市场调研系统。 从价格竞争发展道非价格竞争:当卖主们加强对品牌、产 品差异化、广告和促销等竞争工具的应用时,他们为了有 效地应用这些工具就需要信息

纽约是世界最重要的国际金融中心之一。第二次世界大战以后,纽约金融 市场在国际金融领域中的地位进一步加强。美国凭借其在战争时期膨胀起来的 强大经济和金融实力,建立了以美元为中心的资本主义货币体系,使美元成为 世界最主要的储备货币和国际清算货币。西方资本主义国家和发展中国家的外 汇储备中大部分是美元资产,存放在美国,由纽约联邦储备银行代为保管。 些外国官方机构持有的部分黄金也存放在纽约联邦储备银行。纽约联邦储备银 行作为贯彻执行美国货币政策及外汇政策的主要机构,在金融市场的活动直接 影响到市场利率和汇率的变化,对国际市场利率和汇率的变化有着重要影响

在教育科目日渐增多的时代,在研究者负荷很重的双肩上再放上一 种新学科,乍一看像是增加他的困难。但事实说明,人类学只会快捷地促使 研究负担的减轻,而不会加重。在山区可以见到,挑夫搬运重物时,除了这 些重物之外,还甘愿增加一条挑这些重物的扁担,因为他们发现,扁担的重 量可以用扁担挑运的极大方便作为更大的报偿,它既能担承货物,又能使挑 物平衡。关于人和文明的科学,也是这样的一种科学,它把日常教育的零散 科目合为一个便于掌握的整体。研究和学习时最大的困难在于,研究者不能 十分清楚地了解每一门科学或艺术因何而存在,它们在一系列生活需要中占 着怎样的地位