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和拉格朗日方程 根据达朗伯原理和虚位移原理，可 以导出非自由质点的动力学普遍方程。 利用它解决问题时，可以避免约束反力 在动力学方程中的出现，比较方便! 第一类拉格朗日方程：用直角坐标描述的 非自由质点系的拉格朗日方程 ------模拟和求解复杂系统的动力学问 题

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(1986年6月25日第六届全国人民代表大会常务委员会第十六次会议通过根据1988年12月 29日第七届全国人民代表大会常务委员会第五次会议《关于修改中华人民共和国土地管理法的决定》 修正1998年8月29日第九届全国人民代表大会常务委员会第四次会议修订)

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