本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭链结构的操作手动力学问题,尤其适用于计算机编程计算。本文用这种算法对2自由度4杆机构进行了计算,列出了它的动力学公式

第二章相对论动力学 研究相对论动力学的基本出发点: 1.基本规律在洛仑兹变换下应保持形式不变 2.低速下应回到牛顿力学

 动脉血压的概念和正常值  动脉血压的形成及其影响因素  中心静脉压与静脉回心血量影响因素  微循环的血流通路、血流调节  组织液生成与回流的原理、影响因素  各类血管的功能特点  血流动力学特点  动脉血压与动脉脉搏  静脉血压与静脉血流  微循环  组织液的生成与淋巴循环

§2-1 牛顿运动定律 §2-2* 非惯性系 惯性力 §2-4 功 动能 势能 机械能守恒定律 §2-3 动量 动量守恒定律

第 1 节 概述 第 2 节 药物的体内过程 第 3 节 药动学的基本原理 第 4 节 给药方案设计的药动学基础

第一章 绪论 第二章 菌种的扩大培养 第三章 灭菌 第四章 酶催化反应动力学 第五章 微生物生长动力学 第六章 发酵动力学与发酵过程控制 第七章 生物反应器中的物质传递 第八章 生物反应器

采用气相质谱在线监测反应气体成分变化的方法,研究了1273~1473 K范围内,不同比例CO2-CO混合气体对铁片恒温氧化的反应动力学.结果表明,氧化反应速率与二氧化碳分压呈线性关系,反应速率常数随CO2/CO体积比值增大而减小,铁片氧化反应的表观活化能为（137.7±15.8）k J·mol-1.该方法得到的结果与文献相比较,结果是可靠的,表明该方法可以用来在线研究气-固反应的动力学

一、满足临床预防、治疗、诊断需要; 二、通过改善效应强度、选择性或新的作 用机制,使安全性或有效性优于目前 治疗药物或治疗方案; 三、具有良好的药代动力学或药物代谢特 征,给药更方便、更少药物相互作用

1、目前新药淘汰的分类 2、疗效(10-20%) 3、毒性(30-40%) 4、代谢动力学(30-40%)?关心 5、商业因素(<10%) 6、其风险犹如过铁索桥,需要胆略、智慧和策略,随时有陲入急流的可能性

第十章机械系统动力学 10.1作用在机械上的力及机械的运转第过程 10.2机械的等效动力学模型 10.3机械运动方程式的建立及求解 10.4机械的速度波动及其调节方法