分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握2个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了1种切实可行的位置-力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统

为保证一个学校建筑物内有良好的空气状况, 现 采用以下空气调节措施. 假设每天学生平均数目 为100, 而每人热的产生速率为每小时200 kcal, 若 学校外面的湿气状况在夏天是38oC及95%(相对湿 度). 室外的新鲜空气经冷却后和部分来自学校建 筑物的再循环排出气混合. 混合后气体的温度应 该在21oC以上, 相对湿度应在70%以下. 室内排出 气体的温度和相对湿度分别为23oC和60%. 试求:

从理论上导出了CaO-Fe2O3混合层内反应初期铁酸钙生成的动力学模型:1-k1(1-k2BRv)2/3-k2(1+k1BRv)2/3=(2k1Mf/ρfrf2)·DcΔCt。其中k1=(ρf-ρcf)/(ρf-ρc),k2=(ρcf-ρc)/(ρf-ρc),B=1+Mcρfm/Mfρc。经1160℃和1190℃下的基础实验表明,模型与实验数据吻合很好,同时得到该两温度水平下氧化钙在铁酸一钙有效扩散系数分别为4.34×10-9cm/s和2.32×10-8cm/s

根据热力学和统计热力学基木原理以及大量实验,在原子态溶液体系范围内证明了溶液混合焓△${\\rm{H}}\\frac{{\\rm{E}}}{{{\\rm{mix}}}}$与混合超额熵△${\\rm{S}}\\frac{{\\rm{E}}}{{{\\rm{mix}}}}$具有符号一致性的规律。从而建立了一种判断实验数据△${\\rm{S}}\\frac{{\\rm{E}}}{{{\\rm{mix}}}}$,△${\\rm{H}}\\frac{{\\rm{E}}}{{{\\rm{mix}}}}$,△${\\rm{G}}\\frac{{\\rm{E}}}{{{\\rm{mix}}}}$可靠性的极限方法

研究了在硫酸加草酸混台溶液中铝阳极氧化膜的生长规律。发现草酸中加入少量硫酸的混合酸中恒电流密度阳极氧化时对应的电压时间关系曲线有双峰。随着硫酸浓度的增加,第二峰向第一峰靠近且持续时间缩短。提出了孔中存在硫酸和草酸竞争吸附的机制,解释了不同草酸加入量对阳极氧化曲线,膜生长速度、膜的硬度和耐磨性的影响程度基本相同的实验现象和双蜂出现的原因

以从热面向冷面传热量相同为条件,针对封闭空间内具有混合对流及导热问题引进了等效导热系数概念。以圆柱体熔体为背景计算了等效导热系热以及它与熔体空间形状、Re数和Gr数等因素之间的关系,对所得结果进行了物理的解释。这些结果对诸如金属凝固、晶体生长等问题的计算有一定参考价值。并将计算结果与砷化镓单晶生长过程中实测数据进行对比,两者相当吻合

为了准确度量属性的重要性,从基于粗糙集的属性度量视角,提出一种基于混合度量机制的属性评价方法,该方法从不同的信息粒度分析属性的重要性.在混合度量机制中,根据数据分布特点引入参数权重因子.在此基础上,构造一种基于粗糙集属性度量机制的集成分类器.通过实验结果和比较分析表明,所提出的方法能有效地降低数据的属性维度,相比较于单一属性度量准则,分类器具有更好的分类性能

本文把分析大规模线性网络用的广义分裂法推广成分析大规模线性网络用的非线性广义分裂法。另一方面,非线性广义分裂法是非线性分裂法的一个推广。后者使用f混合基,而且仅适用于其y子网络N1与z子网络N2之间无耦合的非线性网络。前者使用广义混合基,而且适用于其y子网络N1与Z子网络N2之间有耦合的非线性网络

为了满足复杂工业过程控制技术的研究需求,需要建立具有代表性的半实物仿真系统.针对混合选别过程,研发由对象计算机、控制器设计计算机、监控计算机、虚拟执行机构与检测仪表装置和控制系统组成的半实物仿真系统.该系统基于工业控制系统软件开发控制算法,运用MATLAB研发虚拟对象、虚拟执行机构和检测仪表、控制器设计模型,研发了相应的可视化界面.在对象计算机、控制器设计计算机和监控计算机的基础上完成了被控对象机理建模、控制器设计模型参数辨识、控制器设计和控制器性能评价等研究.为复杂控制算法研究进一步工业应用奠定了基础

本章对目前常用的几种智能优化计算算法作简单介绍，以使读者对它们有个基本认识。内容包括神经网络、遗传算法、模拟退火算法和神经网络混合优化学习策略。 10.1 人工神经网络与神经网络优化算法 10.2 遗传算法 10.3 模拟退火算法（simulated annealing，SA） 10.4 神经网络权值的混合优化学习策略