研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性

信息技术环境下的教学与教学设计

针对龙芯CPU无对应高性能服务器芯片组的现状，设计开发了一种为龙芯CPU筛选芯片组的架构，并实现了一种龙芯CPU和芯片组适配的方法。提出了采用现场可编程门阵列（FPGA）串联在龙芯CPU和即将适配的多组芯片组之间的架构。借助于此架构，设计实现了在CPU和芯片组之间那些暂时不知如何处理的物理信号线的连接方法，设计了两者之间上下电时序配合的调试方法，设计实现了规避两者信号协议差异的方法。借助这种架构和这些方法能够实现同时筛选多款芯片组的目的，避免了以前需要设计多款主板进行适配的情况，节省了重复研发主板的成本；找到了可以适配龙芯CPU的高性能服务器芯片组；其芯片组规格参数和性能高于目前龙芯CPU所用的芯片组，开拓了其在服务器领域的应用

设计表现图,是设计师向其他人阐述设计对象的具体 形态、构造、材料、色彩等要素、与对方进行更深入 的交流和沟通的重要方式;同时,也是设计师记录自 己的构思过程、发展创意方案的主要手段。 设计表现能力是设计人员必备的专业技能之一

第一节导论 第二节供应链中的战略联盟方式 第三节基于供应链的产品和物流设计 第四节供应链系统设计

本规范是在《疏浚工程技术规范》(JTJ319-99)、《疏浚岩土分类标准》(JTJ/T320-96)《疏浚工程土石方计量标准》(JTJ/T321-96)和《淤泥质港口维护性疏浚工程土方计量技术规程》(JTJ/T322-99)等的基础上，总结疏浚与吹填工程的设计经验，经深入调查研究、广泛征求意见，并结合我国疏浚技术发展的需要、考虑疏浚业与国际接轨编制而成。主要包括测量与调查、疏浚岩土分类与勘察、设备选择与产量估算、疏浚工程设计、疏浚土管道水力输送、疏浚土管理、吹填工程设计、环境保护与监测等技术内容

第一节 风的有关知识 第二节 风压 第三节 结构抗风计算的几个重要概念 第四节 顺风向结构风效应 第五节 横风向结构风效应

第一节 调查问卷设计 一、问卷设计的基本要求 二、问卷设计的技术 三、问卷的效度与信度 第二节 测量及量表设计 ◼ 测量尺度 ◼ 量表的概念 ◼ 调研中的常用量表

6.1 设计时序逻辑电路的原则 6.2 时序逻辑电路的设计方法与步骤 6.3 同步时序逻辑电路设计 (时钟同步状态机的设计)

能控性和能观测性无论是从概念上还是从判据的形式上都是对偶的,这种对偶关系反映了系统的能控问题与估计问题之间的对偶性