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4.1 Fireworks MX简介 4.2 Fireworks MX文档的基本操作 4.3矢量图和位图 4.4选择和编辑对象 4.5颜色和填充 4.6使用文本 4.7特殊效果 4.8GIF动画 4.9图像的切片与导出
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矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性
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第一章绪论 1.1机械的组成及本课程研究对象 机械在国民生产中的地位、作用: 机械工业的生产水平是一个国家现代化建设水平的重要标志。 机械工业肩负着为国民经济各个部门提供装备和促进技术改造的重任
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在图形设计中,尺寸标注是绘图设计工作中的一项重要内容,因为绘制图 形的根本目的是反映对象的形状,而图形中各个对象的真实大小和相互位置只 有经过尺寸标注后才能确定 AutoCAD2007包含了一套完整的尺寸标注命令 和实用程序,用户使用它们足以完成图纸中要求的尺寸标注用户在进行尺寸 标注之前,必须了解 AutoCAD200尺寸标注的组成,标注样式的创建和设置 方法
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本工作用EXAFS技术测定了非晶态合金CuXZr1-X(X=33,50)和Cu80Ti20中Cu原子K吸收EXAFS谱,得出了原子间距和配位数等结构参数。本文通过对上述非晶态合金EXAFS数据的分析,给出了CuXZr1-X和CuXTi1-X体系中化学短程有序的研究结果。当Cu原子含量为50%时,体系中不显示化学短程有序,Cu原子的含量增加,此类非晶态合金中异类原子趋子互相结合;Cu原子的含量低于50%时,同类原子倾向于互相结合
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1、噪声的评价量 当某一频率的纯音和1000Hz的纯音听起来同 样响时,这时1000Hz的纯音的声压级就定义 为该待定声音的响度级。响度级的符号为L ,单位为方(phon) 对各个频率的声音作这样的试听比较,得出 达到同样响度级时频率与声压级的关系曲线 ,通常称为等响曲线
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土地是人类社会一切活动的物质载体,作为建筑地块又是房地产的物质前提 和基础条件。本章围绕土地和房地产的关系,对土地在房地产业发展中的地位和 作用、城市土地的特性进行分析,阐述城市土地资源配置的重要性和原则,在此 基础上分析城市土地使用制度以及城市土地利用规划等相关问题
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基本要求:明确本课程研究的对象和内容,以及在培养高级技术人才全局中的地位、任 务和作用。了解机械、机器、机构、构件和零件等概念。对机械原理及学科 的发展趋势有所了解
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研究了Q1030钢在不同加热温度下的奥氏体晶粒长大现象.在一定温度范围内加热时,Q1030钢的部分奥氏体晶粒异常长大而出现混晶现象.分析了位于不同位置的析出相粒子对阻碍奥氏体晶粒长大的作用,用热力学方法计算不同加热温度下析出相粒子的大小和体积分数,并得出了析出相粒子钉扎阻力随加热温度的变化关系.结果表明,在一定温度范围内钉扎阻力迅速减小,导致部分晶粒异常长大,产生混晶现象
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以玉米淀粉和己内酯单体为原料,以钛酸四丁酯为催化剂,通过原位开环聚合制备聚己内酯接枝改性淀粉,并利用红外光谱和差热扫描对接枝改性淀粉和玉米淀粉进行了比较.进而制备了接枝改性淀粉和聚己内酯的共混材料,并对共混材料的力学性能、疏水性和界面性能进行评价.结果表明,对淀粉进行接枝改性后能够有效改善共混材料两相的相容性,且共混材料的力学性能有所提高.共混材料的疏水性得到改善,吸水前后材料力学性能变化不大
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