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针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩, 提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法, 并完善机器人的动力学模型, 修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差. 通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性, 采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模. 通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入, 克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难. 在离线环境下训练神经网络, 完成对关节波动摩擦力矩的建模, 进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩. 验证实验表明, 使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩, 并使修正后的力矩误差维持在[-0.5, 0.5] N·m的范围之内, 方差为0.1659 N2·m2, 是修正前的24.23%

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第一章 网络经济与电子商务 1、信息网络 2、网络经济的产生和发展 3、网络经济的运行 4、网络的经济学分析 第二章 电子商务模型 电子商务概念及内涵 电子商务起源和发展 企业电子商务发展 电子商务的功能与应用 我国电子商务发展中存在的问题

ADO是Active Data Object缩写，是针对当前Microsoft软件所支持的数据进行操作的最有效、最简单、功能最强大的方法。它能自如地控制数据的显示、查询以及对数据的修改、删除和添加。通过本章学习，应该掌握以下内容： 1. ADO各种对象和集合 2. 利用ADO存取组件进行数据库连接利用Dreamweaver编辑各种超连接的方法

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控制进程上下文的系统调用包括三类： 1、与存储相关的 fork exec brk 2、与同步相关的 exit wait signal kill 3、与属性相关的 setpgrp setuid

库是媒体库的简称。主要用于存放多媒体程序中的媒体图标及其图标中的 内容。在库文件中只支持“显示”“交互”“声音”“数字化电影”和 “计算”图标，其他图标不能被制作为库图标。在Authorware中，库文件 的扩展名是. a7l