本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型

线性定常系统的状态空间可按能控性、能观测性进行分解。针对现有文献给出的典范分解形式不尽相同,本文整理推导出4种分解方法,这些方法能给出统一的典范分解式,举例说明它们具体实施分解的步骤,并对若干问题作出简短的评注

对无初始织构的工业纯铝轧制织构的研究和分析表明,取向空间、取向分布函数、正态分布模型以及取向线分析是研究织构得力而又十分简便的手段,具有许多优点。在多晶铝轧制过程中取向空间内的β线是取向最终稳定线。随变形量的提高,晶粒在β线上的聚集程度不断提高。轧制过程中主要的织构分量为C{112}、S{123}、B{110}和G{110}。它们在变形中的稳定性在此也作了分析和讨论

氨基酸是构成蛋白质分子的基本单位。蛋白质是生命活动的基础。体内 的大多数蛋白质均不断地进行分解与合成代谢,细胞中不停地利用氨基酸合 成蛋白质和分解蛋白质成为氨基酸。体内的这种转换过程一方面可清除异常 蛋白质,这些异常蛋白质的积聚会损伤细胞。另一方面使酶或调节蛋白的活 性由合成和分解得到调节,进而调节细胞代谢。实际上酶的水平取决于其合 成,同样也由酶的分解来决定。所以,对细胞来说,蛋白质的分解与合成同 样重要

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第7章土石坝各运用期的稳定分析 7.1前言 土石坝作为人工构筑的挡水建筑物,其边坡稳定问题比较典型。坝体和地基在施工期、 正常蓄水期、库水位降落期和地震期均存在抗滑稳定问题。在第5、6两章中,分别介绍了 各种工况下抗剪强度和孔隙水压力的确定方法在正确地确定这些参数的基础上,根据实际 情况采用总应力法或有效应力法进行边坡稳定分析,所得到边坡稳定安全系数,可用于评价 边坡在这些运用条件下的稳定性。本章拟利用实际工程的算例来介绍进行稳定分析的步骤

第一部分:考研英语翻译状况分析与策略 I.翻译考试的内容与考生状况分析 研究生英语入学考试中的翻译项目旨在通过翻译测试考生正确理解英文原文的能力及汉语的表 达能力。此项测试方法是通过阅读一篇难度适中的短文(题材不限,长度约400字上下),翻 译其中较为复杂的5个句子。翻译共5题,每题2分,满分为10分;每题划分为若干个给分 段,每一分段的分值为0.5或1。对考生的要求是对原文理解正确,译文表达清楚准确,对汉 语不作过高要求

为减少冷轧带钢的非对称板形缺陷的产生,设计了工作辊非对称弯辊控制系统.应用影响函数法计算辊系变形,同时考虑辊缝中金属横向流动对带钢出口横向张力分布的影响,通过迭代法计算出工作辊两端施加不同弯辊力后的辊间压力分布、出口厚度横向分布以及出口横向张应力分布.理论分析结果表明,工作辊非对称弯辊可以在一定程度上改善辊间压力分布不均,减轻轧辊磨损和减少轧辊掉皮事故的发生,降低带钢边部的非对称板形缺陷.实际应用结果证明,当倾斜调整量小于10%时,应用工作辊非对称弯辊替代倾斜调整,可以获得更好的板形精度