无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差

一 、控制系统的结构图 二、控制系统的信号流图 三、控制系统的传递函数

第7章建设工程进度控制 7.1建设工程进度控制概述 7.2进度控制的主要方法 7.3施工进度控制 7.4进度控制示例

“如果控制系统的设计人员只把注意力集中在仪表 和控制机构方面,忽略了过程装置是最基本的核 心问题,那就不能指望过程控制取得重大进展。 在过程控制问题上,关于过程行为的知识是第一 位的” Campbell(化工过程动态学之父) 掌握化工过程动态行为的规律,是正确、合理地 设计过程控制系统的基础和前提,也是专业技术 人员生产经验的主要载体

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一、填空题: 1、根据液压控制阀在液压系统中的作用可分为 控制阀; 控制 阀和 控制阀,分别调节、控制液压系统中液流的 和 2、溢流阀在液压系统中起 作用,当溢流阀进口压力低于调整压力时,阀口是 的,溢流量为 是 ,溢流阀开当溢流阀进口压力等于调整压力时,溢流阀阀口 开始

1、了解生产过程控制的内容和程序 2、了解调度工作的内容、制度、原则,掌握调度工作方法以及常用工具 3、了解生产进度控制的内容,掌握进度控制的方法 4、了解在制品控制的方法 5、掌握生产作业核算方法

一、复杂控制系统概念 二、串级控制系统 三、控制器参数的工程整定

§1-1 概述 §1-2 控制系统的组成 §1-3 控制系统的方框图 §1-4 控制系统的分类 §1-5 控制系统的过渡过程及其性能指标

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