针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空和高电压危险的问题,研制了一种双臂和双机械手的引流板螺栓拧紧带电检修机器人.通过各关节的轨迹规划双作业臂及其末端由初始位姿运动到螺栓螺母对准状态是机器人顺利完成检修作业的关键.针对现有多项式插值关节轨迹规划依赖于轨迹端点时刻,导致该方法实用性差及关节轨迹运动过程中忽略驱动机构对关节状态制约的问题,提出基于Min-Max时间标准化的改进多项式插值关节轨迹规划方法.基于该方法,以关节运动时间为优化对象,提出满足关节轨迹运动全程约束条件的关节运动时间区间范围的求取方法.通过仿真实验验证了改进算法关节轨迹仅与轨迹端点状态及运动时间有关,而与端点时刻无关,进一步淡化轨迹端点时刻对关节轨迹的影响,提高算法的实用性.通过选取最优关节轨迹运动时间,满足了关节状态全程状态约束要求,从而避免超调的发生,优化了各关节运动轨迹,提高了关节运动的效率.最后通过现场试验进一步验证改进算法的工程实用性

第二十四章电力机车控制线路 24.1概述 24.2联锁方法与重联电路 教学目的:掌握电力机车控制线路的控制方法和联锁方法 重点:电力机车控制线路的联锁方法 难点:电力机车的重联联锁

针对BP神经网络训练时间长的问题,采用基于案例推理的方法预测精炼开始钢水温度.首先,应用层次分析法确定影响精炼开始钢水温度的各个因素的权值,并使用灰色关联度来计算案例的相似度,克服了传统相似度计算方法在案例信息不完整的情况下无法获取准确结果的缺点.然后,提出一个包含类选、粗选、精选和择优的四步检索方法,大大缩短了检索时间.最后,实验比较了人工神经网络和基于案例推理两种方法,结果表明基于案例推理比人工神经网络具有更高的命中率

利用蒙特卡洛法对多孔材料的内部结构进行了重构,并验证了重构模型具有自相似性和标度不变性的分形特性.对重构的多孔材料模型进行网格划分,利用二值化原理识别网格中的固体基质和流体孔隙,构筑材料内部真实传热过程的串并联混合热阻阵列图,建立适用于各种均质和非均质多孔材料热导率的计算方法——二值化阵列法.基于该方法,对闭孔泡沫铝和硅酸铝耐火纤维材料的热导率进行了计算,并与文献中的实验测量值进行了比较,具有较好的一致性,验证了本方法的正确性和普适性

通过本门课程的学习,学生应能掌握“审计”、“审计对象”、“审计职 能”、“审计分类”、“审计组织”、“审计目标”、“审计计划”、“审计 方法”、“审计证据”、“审计工作底稿”、“重要性”、“审计风险” “内部控制”“符合性测试”、“实质性测试”、“审计报告”、“政府审 计”、“内部审计”、“计算机审计”等基本概念、基本方法与基本理论:了 解审计产生发展的历程和审计产生的动因;熟悉收集审计证据的各种方法;在 熟练掌握上述内容的基础上,应能利用有关理论和方法,分析审计中的具体问 题,并能初步提出解决问题的方案

1、了解Exce2003的列表功能 2、掌握记录单的应用方法 3、掌握数据排序的方法 4、掌握数据筛选的方法 5、掌握工作表数据的分类汇总方法 6、掌握数据透视表的功能及用法

1、了解EXce!提供的图表类型 2、认识图表的组成元素 3、掌握图表的制作方法 4、掌握图表的修改方法 5、掌握格式化数据系列的方法 6、掌握复杂图表的建立方法 7、了解EXce分析工具库中的图表功能

1、了解 Excel与外部数据交换的方法 2、掌握 Excel访问外部数据的条件 3、了解 MsQuery的功能及用法 4、掌握 MSQuery单表和多表查证方法 5、掌握 ExcelACCESS与、VFP交换数据的方法 6、掌握 Excel与文本文件交换数据的方法

第六章菜单、工具栏和状态栏 本章导读 掌握菜单的创建步骤和方法,如何进行命令消息的映 射和编写相应的程序代码 掌握 CMenu类及其常用成员函数的功能和使用方法,掌 握利用这些成员函数创建快捷菜单和实现动态增加或减 少菜单项。 掌握工具栏的创建方法和步骤,如何将工具栏的功能 菜单的功能相对应 掌握创建状态栏的方法和步骤

一、概述 平面是箱体类零件、盘类零件的主要 表面之一,平面加工的技术要求包括:平 面本身的精度(例如直线度、平面度), 表面粗糙度,平面相对于其他表面的位置 精度(例如平行度、垂直度等)。 加工平面的方法很多,常用的有铣、 刨、车、拉、磨削等方法。其中铣平面是 平面加工应用最广泛的方法