由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

一、药代动力学研究中的生物样品分析 二、临床前药代动力学研究 三、人体生物利用度和生物等效性 四、常用动力学软件介绍

第8章瞬态动力学分析 8-1瞬态动力学分析概述 瞬态动力学分析(也称时间历程分析)用于受任意随时间变 化载荷的结构动力学响应

药物制剂的稳定性包括化学稳定性、物理稳定性、生物活性稳定性、疗效稳定性、毒性稳定性五种稳定性。本章只限药物的化学稳定性，尤其对易水解、易氧化、易互变、易聚合的药物进行重点讨论。包括化学降解途径、化学动力学基础、影响降解的因素与稳定化措施、预测稳定性的方法，为药物制剂的稳定性研究奠定理论基础。药物的化学动力学理论只作衔接性的复习，详细参看物理化学教材。 第一节 概述 第二节 药物稳定性的化学动力学基础 第三节 制剂中药物化学降解途径 第四节 影响药物制剂降解的因素及稳定化方法 第五节 固体药物制剂稳定性的特点及降解动力学 第六节 药物稳定性试验方法 第七节 新药开发过程中药物系统稳定性研究

SiC作为一种综合性能优异宽禁带半导体，在金属氧化物半导体场效应晶体管中具有广泛的应用。然而SiC热氧化生成SiO2的过程具有各向异性，导致不同晶面上的氧化速率差异较大，这会对半导体器件的性能产生不利影响，因而研究SiC各个晶面上SiO2的生长规律尤其重要。建立有效合理的动力学模型是认识上述规律的有效手段。本文从反应机理和拟合准确度两方面对目前具有代表性的改进的Deal-Grove模型（Song模型和Massoud经验关系式）以及硅碳排放模型（Si?C emission model）进行系统研究和比较。在此基础上，分析已有模型的优缺点，提出本课题组建立的真实物理动力学模型应用的可能性，为SiC不同晶面氧化动力学的准确描述提供进一步优化和修正思路

一、非线性药物动力学现象 二、非线性药物动力学特点与识别 三、非线性药物动力学方程 四、血药浓度与时间的关系 五、参数的求算

气-固催化反应的本征动力学 催化剂颗粒中的扩散 催化剂的失活 非催化气-固相反应动力学 气-液相反应过程的宏观动力学

普遍定理的综合应用 质点系的动量定理(质心运动定理)、动量矩定 理和动能定理统称为动力学普遍定理。动力学普 遍定理给出了描述质点系整体运动特征的物理量 (动量、动量矩和动能)与度量力对系统的作用效 应的物理量(力系的主矢和主矩、力的冲量和力的 功)之间的定量关系。动量定理(质心运动定理)和 动量矩定理为矢量形式而动能定理为标量形式。 动力学普遍定理的优越性主要体现在研究比较 复杂的系统动力学问题

第三章药物代谢动力学 (Pharmacokinetics) 一、研究内容: 二、药物体内过程机体对药物的处置 disposition 吸收(absorption) 分布(distribution) 代谢(metabolism) 排泄(excretion) 三、体内药物浓度(血药浓度)动力学规律

2-1轮式行走机构的运动学 2-2轮式行走机构的动力学 2-3轮式车辆的滚动阻力及附着性能 2-4轮式车辆总体动力学 2-5双桥驱动车辆的运动学和动力学