2.1 机械手运动的表示方法 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.3 雅可比矩阵 2.4 手爪力和关节驱动力的关系 2.5 机械手运动方程式的求解

一、切削运动 在切削加工中刀具与工件的相对运动，称为切削运动。按其功用分为主运动和进给运动

2-1点的运动 2-2刚体的基本运动 2-3点的合成运动 2-4刚体平面运动

基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则.此准则具有明确的物理意义,不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性

1．控制系统 生产机械的运动需要电动机的拖动，即电动机是拖动生产机械 的主体。但电动机的启动、调速、正反转、制动等的控制，则需要 另一套装置，即控制系统；

1．控制系统 生产机械的运动需要电动机的拖动，即电动机是拖动生产机械 的主体。但电动机的启动、调速、正反转、制动等的控制，则需要 另一套装置，即控制系统；

第六章间歇运动机构 6.1间歇运动机构设计的基本问题 6.2棘轮机构 6.3槽轮机构 6.4凸轮式间歇运动机构 6.5不完全齿轮机构

实验一平面机构运动简图测绘 一、实验目的: 1.对运动副、零件、构件及机构等概念建立实感 2.熟悉并运用各种运动副、构件及机构的代表符号;

一、间歇运动机构实例 二、对间歇运动机构的基本要求 三、棘轮机构 四、槽轮机构 五、凸轮式间歇运动机构

一、运动副和运动链的概念； 二、机构运动简图的绘制； 三、机构具有确定运动的条件； 四、机构自由度的计算