 本课程的位置及作用  本课程的特点  本课程的发展概况 本章介绍电路的基本概念和基本变量，阐述集中参数电路的基本定律----基尔霍夫定律。 定义三种常用的电路元件：电阻、独立电压源和独立电流源。 最后讨论集中参数电路中，电压和电流必须满足的两类约束。这些内容是全书的基础。 §1－1 电路和电路模型 §1－2 电路的基本物理量 §1－3 基尔霍夫定律 §1－4 电阻元件 §1－5 独立电压源和独立电流源 §1－6 两类约束和电路方程 §1－7 支路电流法和支路电压法 §1－8 分压电路和分流电路

1.1概述 ◼ 1.1.1 流体流动的考察方法 ◼ 1.1.2 流体流动中的作用力 ◼ 1.1.3 流体流动中的机械能 1.2 流体静力学 ◼ 1.2.1 静压强在空间的分布 ◼ 1.2.2 压强能与位能 ◼ 1.2.3 压强的表示方法 ◼ 1.2.4 压强的静力学测量方法 1.3 流体流动中的守恒原理 ◼ 1.3.1 质量守恒 ◼ 1.3.2 机械能守恒 ◼ 1.3.3 动量守恒 1.4 流体流动的内部结构 1.4.1 流体的形态 1.4.2 湍流的基本特征 1.4.3 边界层及边界层脱体（分离） 1.4.4 圆管内流体运动的数学描述 1.5 阻力损失 ◼ 1.5.1 两种阻力损失 ◼ 1.5.2 湍流时直管阻力损失的试验研究方法——因次分析法 1.6 流体输送管路的计算 1.6.1 简单管路计算 1.6.2 复杂管路计算 1.7 流速和流量的测定 ◼ 1.7.1 毕托管 ◼ 1.7.2 孔板流量计 ◼ 1.7.3转子流量计

控制系统的时域分析法 • 稳定性 • 稳态性能 • 动态性能 本章小结： 闭环系统稳定性 • 工程系统能正常工作的前提必须是稳定的 • 劳斯稳定性判据 系统稳态特性 • 系统的控制精度问题 • 稳态误差系数：位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数 • 稳态误差系数由系统的结构和参数决定 • 结构：开环系统中所含有积分器的数量 • 参数：系统的开环增益 系统动态特性 • 动态性能指标：超调量，调整时间，上升时间和延迟时间 • 逼近性：超调量和调整时间 • 快速性：上升时间和延迟时间 • 二阶系统的动态响应：阻尼比和无阻尼振荡角频率 • 高阶系统的动态特性可以用主导极点近似

采用红外光谱、X射线衍射、透射电子显微术结合电导率测量,研究了以过硫酸铵为氧化剂,十二烷基苯磺酸为掺杂剂,通过乳液聚合法合成的聚苯胺的性能与结构.实验中发现:聚苯胺的电导率随合成时氧化剂、掺杂剂与苯胺相对比例的改变而发生明显变化,并在某一比例达到峰值,同时伴随有红外光谱某些特征峰峰位与峰高的相对变化,而晶化程度也随合成条件不同而呈现差异,性能最佳的聚苯胺的微观形貌呈纤维状,对应于最大的晶化程度,接近于中间氧化态.这些结果表明:氧化与掺杂条件的变化影响到聚苯胺中苯环与醌环的相对比例、聚苯胺链的排列有序度,而这些也是影响聚苯胺电导率的重要因素

研究了在0.2 T的磁场作用下,采用微乳液法以十二烷基苯磺酸钠(SDBS)为乳化剂,过硫酸铵(APS)为氧化剂,大分子磺基水杨酸(SSA)为掺杂剂制备导电聚苯胺(PAn),并结合红外光谱、X射线衍射、粒径分析、电导率等手段对其结构及性能进行表征.结果显示:磁场作用可以提高PAn的电导率、掺杂度和腐蚀电位,但对PAn基本单元结构没有影响;与无磁场条件下合成的PAn相比,磁场条件下合成的PAn具有更高的结晶度和明显的微观取向结构,且反应时间从3 h减少到2 h,掺杂酸浓度(CSSA)从0.4 mol·L-1减小到0.3 mol·L-1,乳化剂与苯胺单体的摩尔比(nSDBS/nAn)从0.6减少到0.45,PAn的电导率从0.85 S·cm-1增加到1.55 S·cm-1

基于对已有三维人耳重建工作和形变模型理论的研究,充分结合人耳自身的结构特征,提出了一种新的三维人耳重建方法——基于人耳形变模型的方法.首先使用中垂线法完成了外耳轮廓特征点的定位;提出分级三角网格法,解决了样本耳基于生理特征的稠密对应问题;再借鉴广义普鲁克分析的思想,在三维空间内实现了精确全自动的三维人耳形状对齐;最后训练得到了三维人耳形变模型.所提方法只需一幅二维图像,即可获得足够稠密的三维人耳模型.在UND三维人耳数据库和USTB三维重建人耳数据库上的大量实验证明所提方法的有效性和优越性

同步充填留矿法因柔性隔离层的存在,其散体矿岩流动规律突破传统放矿理论的描述范围,因此开展柔性隔离层下单漏斗散体矿岩流动规律研究对于丰富放矿学理论具有重要意义.基于相似原理建立物理试验模型,以标记颗粒刻画出放出体和松动体形态,采用高清摄像机记录试验基础数据.基于试验数据,对柔性隔离层下单漏斗放矿放出体、松动体、空腔等演化规律进行分析.最高层位矿石未放出前,放出体呈完整封闭的近似椭球体形态;放出后,放出体呈现为陀螺体.最高层位矿石产生沉降前,松动体为完整封闭的近似椭球体形态;产生沉降后,松动体形态整体上呈喇叭状,喇叭状松动体上部为指数曲线,下部为近似部分椭球体.空腔在最高层位矿石产生沉降瞬间开始形成;隔离层边界与矿石层边界相切于空腔边界,切角随着隔离层下降深度的增大而增大,至散体自然安息角后保持不变,切点位置随着隔离层下沉由中间逐渐向两侧发展至放矿终止

针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

研究了钢中夹杂物粒径、分布状态与全氧的对应关系,并探讨了大颗粒夹杂物含量与试样中全氧波动的相关性,量化了全氧检测法对洁净度的评价,结果表明:(1)钢中单位体积内夹杂物数量随粒径增大呈指数下降,粒径小于10μm夹杂物占总夹杂物数量的95%以上,夹杂物在钢中分布的均匀性随夹杂物粒径增大而降低;(2)钢中粒径小于10μm夹杂物中含氧量与钢中平均全氧有很好对应关系,全氧可以反映钢中分布均匀的夹杂物水平;(3)钢中大颗粒夹杂物越多,同一试样中全氧多次检测结果的波动越大,全氧的波动可以反映钢中大颗粒夹杂物的含量

制粒技术是改善含粉矿堆浸渗透性差最有效的措施之一,同时选择合适的耐酸黏结剂是铜矿制粒堆浸成功的关键.本文以氧硫混合铜矿为研究对象,对其进行了制粒试验研究,研究结果表明Biometek-WLAG001是一种理想的耐酸黏结剂;单因素条件试验考察了黏结剂添加量、喷水量、转速、固化时间、熟化加酸量、熟化时间等因素对球团抗压强度、湿强度的影响;采用响应面法考察了黏结剂添加量、固化时间、熟化加酸量、熟化时间对球团湿强度的影响,并采用Design-Expert 8.0软件对试验结果进行了优化与分析.采用傅里叶红外光谱分析、Zeta电位的测定等分析手段研究了黏结剂与矿石之间的作用机理,结果表明黏结剂与矿石之间存在化学吸附作用,不存在静电引力作用