❑ 计算机集散控制系统的概念 ❑ 计算机集散控制系统的构成 ❑ 计算机集散控制系统的特点 ❑ 计算机集散控制系统的应用实例

一、控制系统的发展史 自动控制成为一门科学是从1945发展起来的。 开始多用于工业:压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控 制 后来进入军事领域:飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、 宇宙飞船自动控制 目前渗透到更多领域:大系统、交通管理、图书管理等 生物学系统:生物控制论、波斯顿假肢、人造器官 经济系统:模拟经济管理过程、经济控制论 四个阶段:

第5章分布式数据库中的并发控制 1.并发控制的概念和理论 2.分布式数据库系统并发控制的封锁技术 3.分布式数据库系统中的死锁处理 4.分布式数据库系统并发控制的时标技术 5.分布式数据库系统并发控制的多版本技术 6.分布式数据库系统并发控制的乐观方法

第五章自动控制仪表 5.1概述 一、控制系统按被调参数的变化规律分类: 1.定值调节系统:给定值为常数; 随动调节系统:给定值为变数,要求跟随变化 程序控制调节系统:按预定时间顺序控制参数 二、控制目的的实现: 通过人为设定或计算机程序直接给出一定的输出简单; 将设定值与实测值进行比较,以其差值大小控

近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

一. 什么是过程控制 二. 过程控制的发展 三. 简单过程控制系统的基本构成 四. 常用术语 五. 过程控制系统的任务 六. 过程控制系统的设计示例分析

Process Control Instrumentation Technology 过程控制的品质指标 1.决定过程控制系统品质的环节: 2.控制系统结构 3.被控过程特性 4.过程检测、控制仪表 性能良好的过程控制系统,在受到外来扰动作用或给定值发生变化后,应 1.平稳、 2.准确、 3.迅速地回复(或趋近)到给定值上

为有效处理结构参数和激励荷载不确定等因素的影响,基于相平面分析,提出了一种分级控制法.将相平面划分成若干局部网格区域,使与被控质点运动状态对应的任一轨迹点映射到某一局部网格区域.根据对应的网格区域可判定质点的运动趋势,然后设计出相应的控制力.通过算例研究了一个底层设有主动拉索系统(ATS)的三层剪切型结构的地震反应控制问题,验证了建议控制律的有效性.数值结果显示,与无控状况相比,建议算法可以显著减少结构的地震反应,同时其控制性能也要略优于线性二次型定常状态调节器(LQR)控制

11.1 基本原理 11.2 基本迭代学习控制算法 11.3 迭代学习控制的关键技术 11.4 机械手轨迹跟踪迭代学习控制仿真实例 11.5 线性时变连续系统迭代学习控制 11.6 移动机器人轨迹跟踪迭代学习控制

第一节控制与控制程序 一、控制的含义与必要性 1、控制的含义 一般意义的控制就是指引导一个动态系统达成预定状态。例:空调器对室内温度的控 制。 管理学中的控制是指按照既定目标和标准,对组织活动进行监督、测量,发现偏差并分 析原因,采取措施使组织活动符合既定要求的过程