第十二章静定结构的位移计算 第一节计算结构位移的目的 第二节功广义力和广义位移 第三节计算结构位移的一般公式 第四节静定结构由于荷载所引起的位移 第五节图乘法

针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩, 提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法, 并完善机器人的动力学模型, 修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差. 通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性, 采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模. 通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入, 克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难. 在离线环境下训练神经网络, 完成对关节波动摩擦力矩的建模, 进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩. 验证实验表明, 使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩, 并使修正后的力矩误差维持在[-0.5, 0.5] N·m的范围之内, 方差为0.1659 N2·m2, 是修正前的24.23%

静定结构内力计算小结在静定结构的内力计算这部分,研究了静定梁、静定刚架、静定桁架、静定拱及静定组合结构等的内力分析和计算。 一、静定结构的特性: 1、几何组成特性; 静定结构是无多余约束的几何不变体系。 2、静力特性 静定结构的内力和反力有唯一静力平衡解

掌握轴向拉伸与压缩的概念,轴力图 的绘制,截面上的应力,材料在拉压时的力学性能,拉压杆的强度计算

第一节 概述 第二节 构件作等加速直线运动或等速转动时的动应力计算 第三节 构件在受迫振动时的应力计算 第四节 构件在受冲击时应力和变形的计算 第五节 交变应力下材料的疲劳破坏、疲劳极限 第六节 钢结构构件及其连接的疲劳计算

学习指导 本章主要介绍了岩基承载力计算,包括倾斜荷载下岩基的承载力、垂直荷载下岩基的承载力计算及根据规范或经验确定岩基承载力,重点介绍了坝基岩体的稳定性分析方法,包括表层滑动稳定性计算和深层滑动稳定性计算

§5-1内力与截面法 §5-2轴向拉压杆的内力计算 §5-3扭杆的内力计算 85-4单跨静定梁的内力计算 §5-5组合变形杆的内力计算

自重应力是由于地基土体本身的有效重量而产生的。研究地基的自重应力是为了确定 地基土体的应力状态。计算地基中的自重应力时,一般将地基作为半无限弹性体来考虑, 地基中的自重应力状态属于侧限应力状态,其内部任一水平面和垂直面上,均只有正应力 而无剪应力

§4-1 力法原理及三弯矩方程 §4-2 简单刚架与简单板架计算 §4-3 弹性固定端与弹性支座的实际概念 §4-4 弹性支座上的连续梁计算 §4-5 一根交叉构件板架计算 §4-6 多根交叉构件板架计算

土像其他任何材料一样。受力后也要产生应力和变形。在地基上建造建筑 物将使地基中原有的应力状态发生变化,引起地基变形。如果应力变化引起的 变形量在允许范围以内,则不致对建筑物的使用和安全造成危害;当外荷载在 土中引起的应力过大时,则不仅会使建筑物发生不能容许的过大沉降,是研 甚至可 能使土体发生整体破坏而失去稳定。因此,研究土中应力计算和分布规 究地基变形和稳定问题的依据