采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型,研究了该模型在斜坡上的被动行走,分析了模型步行的稳定性,并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器.研究结果表明:无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走,其步行方式有两种,但均不稳定;设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走

中药材质量标准 中文名豆蔻 汉语拼音Douk 英文名 FRUCTUS AMOMI ROTUNDUS 来源本品为姜科植物白豆蔻 Amomum kravanh Pierre ex Gagnep或爪哇白豆蔻 Amomum compactum Soland ex Maton的干燥成熟果实。按产地不同分为 原豆蔻”和“印尼豆蔻 性状原豆蔻呈类球形,直径12-1.8cm。表面黄白色至浅黄棕色,有3条较深 的纵向槽纹,顶端有突出的柱基,基部有凹下的果柄痕,两端均具有浅棕色绒 毛

教学目的本节介绍有界变差函数的性质证明有界变差函数的 Jordan分解定理。 教学要点有界变差函数的概念,变差函数的性质, Jordan分解定理

2.1烷烃的通式、同系列和同分异构现象 通式:CH22 同系列:具有同一通式、结构和性质相似、相互间相差一个或几个CH2的一系列化合物。 同系列中的各个化合物互为同系物。相邻同系物之间的差CH2叫做同系差。同系列是有机化 学中的普遍现象,同系列中各个同系物(特别是高级同系物)具有相似的结构和性质 两端任一氢被甲基取代

电路中的耗能器件或装置有电流流动时，会 不断消耗能量，电路中必须有提供能量的器件或 装置—电源。 常用的直流电源有干电池、蓄电池、直流发电 机、直流稳压电源和直流稳流电源等。 常用的交流电源有电力系统提供的正弦交流电 源、交流稳压电源和产生多种波形的各种信号发生 器等

1范围 本方法的最低检测浓度为0.2mg/L,测定上限为40mg/L本方法可适用于有色冶金、化 工制药、含锑矿开采的工业废水中锑的监测。 试液中存在的一般阴阳离子不干扰锑的测定试液中存在低于20%(V盐酸或硝酸 也无影响,只有硫酸浓度大于2%(V),对锑的吸收信号有抑制作用。在波长217.6nm测 量锑,大量铜和铅有光谱干扰,使吸收信号增加。为此,可选择较小的光谱通带予以克服

一般情况，最有利于成人的卧室位置是在住宅的西南方与西北方，这两 个方位能够提升人的成熟度与责任感，在工作与生活中更易得到他人的尊重。而 位于住宅北方卧室性质比较平静这对失眠者特别有用；位与住宅西部的卧室特别 有利于夫妇分享，能够提高性生活的质量；而住宅的东或东南部对刚步入社会的 年轻人有益

7.1 异构体的分类 7. 2 偏振光和比旋光度 7. 3 分子的手性和对称因素 7.4 含有一个手性碳原子的化合物 7.5. 构型和构型标记 7.6 含有两个手性碳原子的化合物 7.7 含有三个手性碳原子化合物 7. 8 环状化合物的立体异构 7.9 不含手性碳原子化合物的旋光异构 7.10 旋光异构与生理活性 7. 11 制备手性化合物的方法 7.12 旋光异构在研究反应历程上的应用 7. 13 立体专一性和立体选择性反应 7. 14 主体一客体概念

针对由一阶智能体和二阶智能体组成的离散异质多智能体系统,研究其一致性问题.设计无通信时延和具有有界通信时延时的分布式一致性协议,通过将系统转化为自治的离散时间线性时不变系统,运用矩阵理论和代数图论方法,分析得到系统实现一致性的充分条件.获得的充分条件与采样周期、控制参数和系统的拓扑结构有关.证明了系统的一致性不受有界通信时延影响.数值仿真结果验证了理论结果的正确性

秀水五相 根据一般的原则，商务楼的门前有水池或喷水池的比较好，但有一点必须注 意，在公元 2003 年之前，根据玄空飞星风水的原则，如果商务楼的大门是向西 的，则门前不可见水，否则为正神下水，反糟破财。 水又有秀水、恶水之分，秀水有五相：