前已指出,对于状态完全能控的线性定常系统,可以通过线性状态反馈任意配置闭 系统的极点。事实上,不仅是极点配置,而且系统镇定、解耦控制、线性二次型最优控制 (LQ)问题等,也都可由状态反馈实现。然而,在4.2节介绍极点配置方法时,曾假设所有 的状态变量均可有效地用于反馈。但在实际情况中,并非所有的状态度变量都可用于反 馈。这时需要估计不可量测的状态变量。需特别强调,应避免将一个状态变量微分产生另 一个状态变量,因为噪声通常比控制信号变化更迅速,所以信号的微分总是减小了信噪 比

20世纪70年代至80年代初,关于非线性模型理 论与方法的研究成为一个热点。非线性模型理论与 方法已经形成了一个与线性模型相对应的体系,包 括从最小二乘原理出发的一整套方法和从最大似然 原理出发的一整套方法,也包括随机误差项违背基 本假设的非线性问题的估计方法

一、多重共线性 对于模型 在求最小二乘估计时,要求XX的逆存在。当XX的逆不 存在时,即,x之间存在高相关的情况,我们称之为多重 共线性

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Handout 10: Notch compensation Eric Feron March 5.2004 Notch Compensation goals: Kill nasty frequencies(eg resonant fre Canonical Notch element

Handout 12: Plants with right half-plane zeros Eric Feron March 15, 2004 The worst of all (but they exist)! Example: The Star Market vs. Home Depot dilemma Star Market cart: Casters mounted under cart front. used to steer cart rear deviation y from reference lane

Handout 8: Lead compensation Eric Feron March 1, 2004 Lead Compensation goals: Raise phase( gain) at high frequen cies while not touching low-frequency system's characteristics: Can extend bandwidth of system. Canonical lead element:

美国麻省理工大学：《航空系统的估计与控制》教学资源（讲义）extra