第一节刚体平面运动的运动方程 第二节求平面图形内各点速度的基点法 第三节速度投影定理 第四节速度瞬心法 第五节平面图形内各点的加速度

无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差

一、填空题 (一)试题 1.篮球运动是由美国()州()学院体育教师()博士发明的。 2.初试时期的篮球活动,是取材于民间儿童将()投掷到()中去的游戏,而逐渐完善形成篮球运动

1.1确定质点位置的方法 1.2质点的位移、速度和加速度 1.3用直角坐标表示位移、速度和加速度 1.4用自然坐标表示平面曲线运动中的速度和加速度 1.5圆周运动的角量表示角量与线量的关系 1.6不同坐标系中的速度和加速度变换定理简介

西安石油大学：《世界极限飞盘运动》课程教学资源（PPT讲稿）现代飞盘运动与极限飞盘运动的起源与发展

1作直线运动的物体,其运动方程为: x=t2-4t+2,式中x的单位为m,t的单位 为s,速度单位为ms-1.求:0~5秒内物体走 过的路程、位移和在第5秒的速度

第一节 运动竞赛的意义 第二节 运动竞赛的种 第三节 运动竞赛的组织工作 第四节 竞赛编排

一、生物化学的概念及其研究内容 生物体的生命现象(过程)作为物质运动的一种独有的特殊的运动形式,其基本表现形式就是(新陈 代谢和自我繁殖)那么构成这种特殊运动形式物质基础又是什么呢?恩格斯很早就说过“蛋白质是生命活 动的体现者”。现在已知仅有蛋白质是远远不够的,还要有核酸,糖类、脂类、维生素、激素、萜类,ト啉 等。正是这些生命物质之间的相互协调的作用才形成了丰富多彩的生命现象,那么,这些生命物质到底有 那些呢?他们是怎样产生和消亡,又是怎样相互转变和相互作用呢?这就是生物化学所要研究的内容

第四节 多层介质反射波时距曲线 一、讨论多层介质问题的思路 二、三层水平介质的反射波时距曲线 三、把三层水平介质简化为均匀介质的思路和办法－平均速度的引入 四、两种情况下的反射波时距曲线的比较 第五节 连续介质中地震波的运动学 一、地震波在连续介质中传播时的射线和等时线方程 二、速度规律为V(Z)=Vo(1+βz)时射线和等时线的具体形式 三、连续介质情况下的“直达波”(回折波) 四、覆盖层为连续介质时的反射波 第六节 透过波和反射波的垂直时距曲线 一、水平层状介质的透过波垂直时距曲线 二、均匀介质，激发点与井口的距离为d(称为偏移距)的直达波时距曲线 三、两层介质、水平界面，偏移距不为零时的向上反射波时距曲线 四、两层介质，倾斜界面，偏移距不为零时，在界面上倾方向激发产生的上行波时距曲线 五、两层介质，倾斜界面，偏移距不为零时的下行波时距曲线

第二节 一个分界面情况下反射波的时距曲线 一、时距曲线的概念 二、水平界面的共炮点反射波时距曲线方程 三、倾斜界面的共炮点反射波时距曲线方程 四、 共炮点反射波时距曲线的主要特点 五、正常时差 六、倾角时差 七、时距曲面和时间场的概念 第三节 地震折射波运动学 一、对视速度概念的进一步讨论 二、对折射波的形成和传播规律的说明 三、一个水平界面情况下折射波的时距曲线 四、水平层状介质的折射波时距曲线 五、倾斜界面的折射波时距曲线