为解决机器人末端负载的时变性给高速运动的机器人带来控制精度降低的问题，研究了参数差值法、力矩求解法、全局参数辨识法的机器人末端负载动力学参数辨识的方法，以提高末端负载的辨识精度.得到的负载动力学参数用于动力学控制以提高机器人动态精度.通过建立拉格朗日动力学线性辨识模型，以最优激励轨迹进行实时数据采集，采样数据经过低通滤波及中心差分的处理后，代入相应的负载辨识方程式，并用加权最小二乘法解决线性方程组，可辨识到不同负载的动力学参数.实验验证了负载辨识方法的可行性

为了探究何种履带式行走机构更加适用于煤矿搜救机器人，采用网络分析法从行走机构行走能力、防爆难易、操控性以及可靠性四个方面对5种常见的履带式行走机构进行性能评价.对5种行走机构的空间通过性、最大越障高度、最大越壕沟宽度和底盘高度进行了理论建模分析，同时提出了驱动电机数量对于防爆难易、操控性以及可靠性影响的数学模型.根据煤矿搜救机器人设计经验以及所推导的理论模型，对5种行走机构采用网络分析法进行了量化评价.最终，评价结果认为角度型行走机构更适于煤矿搜救机器人.基于评价结果，设计了CUMT-V型煤矿搜救机器人行走机构

7.1 机器人规划的作用与任务 7.2 积木机器的机器人规划 7.3 STRIPS规划系统 7.4 具有学习能力的规划系统 7.5 分层规划 7.6 基于专家系统的机器人规划 7.7 太空构件装配顺序规划 7.8 小结

在发生火灾或地震的建筑物内,由于烟雾或墙体倒塌等原因,救援机器人往往无法通过视觉、超声和红外等传感器直接发现建筑物内不可见区域或者其他房间中呼救的目标.利用声音信号波长较长可以衍射绕过障碍物传播的特性,结合现有的语音识别技术,开发出基于听觉的救援机器人导航系统.该系统使机器人可以在全局运动控制中跟踪幸存者的呼救声并向幸存者移动.通过相关实验验证了基于听觉的救援机器人导航方法的可行性

前言 传统机器人 智能机器人 机器人时代的科技伦理思考

本书是21世纪大学新型参考教材系列之一,书中主要讲解机器人控制基 础,机器人釆用的各种执行器、各种传慼器,电动杋的控制,机械系统的控 制,机器人运动学,机器人控制等。 作者均为工作在专业教学科硏第一线的专家教授,书中内容新颖、重点 突出,文字親述深入浅出、流畅易懂。书中穿插有“篇外活”可作为正文内 容的补充说明。各章未均有练习题,书后附有练习题解答

针对并联机器人在设计过程中的约束变量多、干涉情况复杂和设计周期长等问题,进行电动六自由度并联机器人结构参数设计与仿真的研究.以Stewart并联机器人为例,对并联机器人工作空间的两种求解方法进行了分析.首先利用几何法求解出其工作空间,然后提出一种基于虚拟样机技术求解其工作空间与承载能力的方法.这种方法利用Pro/E软件进行三维设计,将三维造型导入Adams软件中进行动态仿真.仿真结果表明,该方法在保证仿真结果可靠性的前提下,可避免烦琐的计算,缩短设计周期

补偿贸易合同 本合同由 公司，主营业所在中国 （以下称甲方），与 公司，主营业所在美国 （以下称乙方）于 年 月 日在 中国XX签署 兹证明 鉴于乙方拥有现用于制造钢丝绳的机器设备，并愿意将机器设备卖给甲方 鉴于乙方同意购买甲方用已方提供的机器设备生的产钢丝绳，以补偿其机器设 备的价 鉴于甲方向意向乙方出售钢丝绳，以偿还乙方的机器设备价款；

前言 传统机器人 智能机器人 机器人时代的科技伦理思考

1. 了解机器设备的技术经济特点及其对评估的影响 2．掌握机器设备评估的程序 3．掌握成本法在机器设备评估中的应用