(一)参考系质点 (二)描述质点运动的物理量 (三)运动学中的两类问题 (四)平面极坐标系的运用 (五)自然坐标系的运用 (六)相对运动和伽利略变换

(第一章上参阅教材§1.2.§1.3.§2.1.§2.2.) 运动学研究机械运动的描述方法,也就是讨论机械运动的几何学方面的特性,而不涉及 机械运动变化的原因,即不涉及动力学方面的特性

3.1 航天器的姿态运动学 3.2 航天器的姿态动力学 3.3 航天器的一般运动方程 3.4 姿态干扰力矩

1. Basic contents Kinematics of a Rectilinear motion Uniform velocity, uniformly particle Curvilinear motion accelerated, varying velocity

▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

上海交通大学：《复杂系统动力学计算机辅助分析》课程教学资源_运动学上机_运动学计算流程图

分析：与质点运动学相似，刚体定轴转动的运动学问题也可分为两类（1） 由转动的运动方程，通过求导得到角速度、角加速度；（2）在确定的初始 条件下，由角速度、角加速度通过积分得到转动的运动方程。 4-2 某种电动机启动以后转速随时间变化的关系 式中

1.1 空间和时间 1.2 直线运动 1.3 平面曲线运动 1.4 空间曲线运动 1.5 参考系间的相对运动

1.1 空间和时间 1.2 直线运动 1.3 平面曲线运动 1.4 空间曲线运动 1.5 参考系间的相对运动