上海交通大学：《脑与机器人》课程教学课件（二）机器人历史与发展 4. 国内外服务机器人发展状况 5. 家用服务机器人

一、工业机器人的概念 二、工业机器人组成及运动功能 三、工业机器人智能传感器

一、计算机工作原理 存储程序，程序控制。 二、计算机的机器语言和高级语言 机器语言：用0和1组成的机器指令编写的程序，就是机器语言源程序

1问题的提出 例1.某工厂有3种机器M1,M2,M3, 各为m1,m2,m3台.该厂生产P1,P2,P3, P这4种产品.T=(t;)34中的t为生产 P产品一个单位需要机器M的小时数 i=1,2,3;j=1,2,3,4.设4种 品的单位利润率为c1,c2,c3,c4。假定生 产这4种产品所用的机器无先后之分,每周 机器开动不超过60小时,在一周内应如何

Keil 工程文件的建立、设置与目标文件的获得 单片机开发中除必要的硬件外，同样离不开软件，我们写的汇编语言源程序要变为 CPU 可以执行的机器码有两种方法，一种是手工汇编，另一种是机器汇编，目前已极少使用手工 汇编的方法了。机器汇编是通过汇编软件将源程序变为机器码，用于 MCS-51 单片机的汇编 软件有早期的 A51，随着单片机开发技术的不断发展，从普遍使用汇编语言到逐渐使用高级 语言开发，单片机的开发软件也在不断发展，Keil 软件是目前最流行开发 MCS-51 系列单片 机的软件，这从近年来各仿真机厂商纷纷宣布全面支持 Keil 即可看出

一、机器人位置和姿态的描述 二、机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 一端固定在基座上,另一端是自由的,安装工具,用以操纵物体人们感兴趣的是操作机末端执行

针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩, 提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法, 并完善机器人的动力学模型, 修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差. 通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性, 采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模. 通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入, 克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难. 在离线环境下训练神经网络, 完成对关节波动摩擦力矩的建模, 进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩. 验证实验表明, 使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩, 并使修正后的力矩误差维持在[-0.5, 0.5] N·m的范围之内, 方差为0.1659 N2·m2, 是修正前的24.23%

2.1机器人机械设计的步骤 1、作业分析 作业分析包括任务分析和环境分析,不同的作业任务和环境对机器人操作及的方案设计有着决定性的影响

为何研究机器学习 什么是机器学习 机器学习的主要方法 本课程的主要内容及参考资料

1. 机器人的发展 2. 人工智能概要 3. 脑科学初探 4. 脑与机器人 5. 智能机器人的开发ABC 6. 习题