本章研究的主要内容及目的： 研究机构的组成元素 掌握机构运动简图的画法 了解机构具有确定运动的条件 研究机构的组成原理及结构分类与设计 知识点： 机构的组成元素 机构的表达 机构具有确定运动的条件 机构的组成与结构 构件 运动副 机构的自由度计算 机构运动简图 自由度F =原动件数 自由度计算公式 自由度计算注意事项 复合铰链 局部自由度 虚约束 组成原理： 结构分析： 原动件+机架+杆组 机构 机构 原动件+机架+杆组

1946年2月,世界上第一台计算机ENAC(Electronic Numerical Integrator And Computer)诞生于美国宾夕法尼亚大学。它使用了18000个电子管、10000只电容和700 个电阻,占地170平方米,重达30吨,耗电150千瓦,每秒可进行5000次加、减法运算, 价值40万美元。当时它的设计目的是为美国陆军弹道实验室解决弹道特性的计算问题,虽 然它无法同现今的计算机相比,但在当时它可把计算一条发射弹道的时间缩短到30秒以下, 使工程设计人员从繁重的计算中解放出来。在当时这是一个伟大的创举,它开创了计算机的 新时代

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