一、确定系统的输入量和输出量 二、根据系统所遵循的基本定律,依次列写出各元件的运动方程 三、消中间变量,得到只含输入、输出量的标准形式

一阶系统:以一阶微分方程作为运动方程的控制系统

非线性：指元件或环节的静特性不是按线性规律变化。 非线性系统：如果一个控制系统，包含一个或一个以上具有非 线性静特性的元件或环节，则称这类系统为非线性系统，其特 性不能用线性微分方程来描述

1 绪论 2 开环控制和闭环控制 3 控制系统的类型 4 控制系统的组成与对控制系统的基本要求

第一节 组合机床及其自动线 第二节 数控机床 第三节 现代制造技术

6－1 系统校正设计基础 6－2 串联校正 6－3 串联校正的理论设计方法 6－4 反馈校正 6－5 复合校正

8-1 采样过程与采样定理 8-2 信号的恢复与零阶保持器 8-3 z变换与z反变换 8-4 脉冲传递函数 8-5 采样系统的性能分析 8-6 采样系统的数字校正

5－1 频率特性 5－2 典型环节的频率特性 5－3 系统的开环频率特性 5－4 频率稳定判据 5－5 系统闭环频率特性与阶跃响应的关系 5－6 开环频率特性与系统阶跃响应的关系

状态空间模型的一种特殊情况是零、极点数目相同。例如,已知 回顾我们首先将G(s)分解成两部分 第一个传递函数表征输入r与中间输出量x之间的关系 在时域内,这即是微分方程

9-1 状态空间方法基础 9-2 线性系统的可控性和可观性 9-3 状态反馈和状态观测器 9-4 有界输入、有界输出的稳定性 9-5 李雅普诺夫第二方法