《机械制造技术基础》课程教学资源（PPT课件讲稿）第四章 机床夹具设计（4.5）典型机床夹具

一、夹紧装置的组成和要求 1.夹紧装置的组成 工件在夹具中正确定位后,由夹紧装置将工件夹紧

一、机床夹具定位元件 (一)工件以平面定位常用定位元件

2.1 铸造成形理论基础 2.2 常用合金的铸造 2.3 铸造成形工艺方法 2.4 铸造工艺与铸件结构设计 2.5 先进铸造成形技术

一、生产过程和工艺过程 1 生产过程 王厂的生产过程:机械制造厂一般都从 其他工厂取得制造机械所需要的原材料或半 成品,从原材料(或半成品)进厂一直到把 成品制造出来的各有关劳动过程的总和统称 为工厂的生产过程

一、掌握机械制造技术的基础知识、基本理论和基本方法。 二、通过课程学习及实验、生产实习及课程设计等实践环节训练,培养分析和解决机械制造工程问题基本能力

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讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

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目前,在机械优化设计中,离散量或混合量的优化设计程序尚少,而在设计变量中包含有离散变量时,如齿轮的齿数、模数、钢板厚度等,则应选用整数优化程序。因此,本文以网格法为基础,根据设计变量变化的性质,分别采用连续量和离散量进行迭代计算,以获得较理想的最优化解。本文用ALGOL语言编写了整数优化计算程序,并进行了实例计算。程序简单易懂,使用方便灵活,特别对求解小型混合量优化设计课题是有参考意义的