铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

综述了土壤中铬的来源,土壤中铬的赋存形式及其提取方法,国内外铬污染土壤修复技术研究动态,探讨了铬污染土壤修复的发展方向,并对现阶段主要的修复技术,诸如客土法、稀释法、固定化和稳定化、化学还原、土壤淋洗、电动修复、生物修复等进行了详细介绍,进而对各种修复方法的优缺点进行了对比、归纳和评价,针对不同特点、性质的铬污染土壤给出修复方法的建议,为清洁高效修复铬污染土壤提供参考

首先介绍了氧气高炉的发展历程，早期的研究工作主要着眼于解决由于氧气代替空气鼓风而引起的“上冷下热”问题，并总结了各国研究者提出的氧气高炉流程及其主要特点。随后系统阐述了北京科技大学科研人员在氧气高炉工艺基础研究与工程技术开发方面所取得的主要进展。这些研究包括氧气高炉流程设计，含铁炉料还原与软熔，氧气鼓风及循环煤气喷吹条件下的煤粉燃烧，循环煤气加热过程中的物理化学变化等炉内反应与变化，以及在此基础上开展的回旋区及全炉数值模拟研究，为氧气高炉的工程化实施奠定理论基础。最后对氧气高炉的碳素流及节碳潜力进行了分析，并提出富氢碳氢循环氧气高炉将成为炼铁低碳化的重要发展方向

一、流体力学发展简述 二、流体力学的研究内容和研究方法 三、流体力学在工程技术中的地位 四、流体力学在教学计划中的地位 五、工程流体力学内容简介

近年来,经济快速发展使得包括新加坡在内的许多沿海国家和地区土地需求量增多,每年的填海规模不断增大传统的砂石填料已无法满足需求.与此同时,城市固体废物也随着城市化发展而大量产生,其中以生活垃圾焚烧后残留的底渣、海洋淤泥以及建筑工程废土数量尤为庞大

一、物理学以前称为自然哲学 二、物理学的研究对象 三、物理学的任务和目的 四、物理学的理论与实验 五、科学与技术 六、物理学的研究方法和科学态度 七、力学的发展史 八、物理学的学习要求

本文简要汇总中国在肿瘤流行病学领域的研究进展,具体包括2019年的肿瘤负担、癌症危险因素及其干预筛查和早期发现、癌症防治专项行动(2019-2022年)方案等方面,以期为我国肿瘤防治工作的有效开展提供技术支撑和理论依据

遥感影像变化检测技术用于检测同一地点在一段时间内所发生的变化情况,具有重要的应用价值。而基于合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar SAR)影像的变化检测由于其传感器具有不受时段、天气条件影响等优良特性而在近年内受到了广泛的关注

铁磁材料的磁畴不连续运动产生声发射,该类声发射与材材的磁滞伸缩效应有关,称之谓磁声发射（Ma gnetomecnical AeoustiC Emission）,简称MAE。磁声发射作为无损检测的方法,较之于x射线,声表面法等有其突出的优点,C成为正在发展的一项新技术。本文主要研究含碳量不同的铁钢材料和含镍量不同的铁镍合金的磁声发射特征,讨论磁声发射对磁场和材料的化学成分、应力状态、塑性变形、微观结构的依赖关系,并根据声发射和铁磁学理论提出了磁声发射产生的机制模型,对实验结果作了较详细地分析

综述了国内油田常用调剖剂的研究现状,调剖剂主要分为7类:冻胶类、凝胶类、微球类、颗粒类、沉淀类、泡沫类和微生物类。对这7类调剖剂的优缺点、适用范围和相对成本做出总结。并且结合国内油田实际状况对调剖剂的研究及发展提出了建议,指出了今后调剖技术的发展趋势