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讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

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目前,在机械优化设计中,离散量或混合量的优化设计程序尚少,而在设计变量中包含有离散变量时,如齿轮的齿数、模数、钢板厚度等,则应选用整数优化程序。因此,本文以网格法为基础,根据设计变量变化的性质,分别采用连续量和离散量进行迭代计算,以获得较理想的最优化解。本文用ALGOL语言编写了整数优化计算程序,并进行了实例计算。程序简单易懂,使用方便灵活,特别对求解小型混合量优化设计课题是有参考意义的

第一节 多元函数的方向导数与梯度 第二节 多元函数的泰勒展开 第三节 凸集、凸函数与凸规划 第四节 等式约束优化问题的极值条件 第五节 不等式约束优化问题的极值条件

8.2.1 基本结构 8.2.2 搅拌容器 8.2.3 搅拌器 8.2.4 搅拌轴设计 8.2.5 密封装置 8.2.6 传动装置 8.2.7 机械搅拌设备技术进展

（一）理论课程 1《计算机 C 语言程序设计》课程教学大纲 2《PLC 原理及应用》课程教学大纲 3《电子线路辅助设计》课程教学大纲 4《电装实习》实习教学大纲 5《单片机原理及应用》课程教学大纲 6《单片机原理及应用》实验教学大纲 7《信号分析与处理》课程教学大纲 8《电路分析基础》课程教学大纲 9《虚拟仪器技术》课程教学大纲 10《数字电子电路》课程教学大纲 11《工程训练 2》课程教学大纲 （二）实践课程 12《电装实习》实习教学大纲 13《毕业设计》教学大纲

本书分液压传动和气压传动两篇，共十六章。第一篇为液压传动，主要讲述了液压传动基础知识、液压元件、液压基本回路、典型液压传动系统、液压伺服和电液比例控制技术及液压传动系统设计。第二篇为气压传动，主要讲述了气压传动基础知识、气源装置、气动元件、气动基本回路以及气动程序控制系统的设计方法