一、机械特性的表达式 定义:在电动机的电枢电压、励磁电流、电枢回路电阻为恒值条件下,电机的转速与电磁转矩之间的关系:n=f(Tm)

上一讲中我们学习了如何建立工程、汇编、连接工程，并获得目标代码，但是做到这一 步仅仅代表你的源程序没有语法错误，至于源程序中存在着的其它错误，必须通过调试才能 发现并解决，事实上，除了极简单的程序以外，绝大部份的程序都要通过反复调试才能得到 正确的结果，因此，调试是软件开发中重要的一个环节，这一讲将介绍常用的调试命令

2.1力控监控组态软件组成 2.2创建简单工程 2.3创建图形对象 2.4动画连接 2.5运行 2.6创建实时趋势 2.7创建历史报表

◆ 5.1 频率特性概述 ◆ 5.2 频率特性的极坐标图（Nyquist图） ◆ 5.3 频率特性的对数坐标图（Bode图） ◆ 5.4 闭环频率特性 ◆ 5.5 最小相位系统与非最小相位系统

3.1 时间响应及其组成 3.2 典型输入信号 3.3 一阶系统 3.4 二阶系统 3.5 高阶系统 3.6 系统的误差分析与计算 3.7 δ函数在时间响应中的作用

1、系统的时域响应与系统的零、极点有什么 关系？零、极点抵消会产生什么后果？ 2、评价控制系统的优劣有哪些性能指标？这 些指标如何定义？ 3、如何对系统进行稳定性分析、稳态分析和 动态品质分析？

5.1软件开发过程及开发工具 5.2公共目标文件格式 5.3常用汇编伪指令 5.4链接器命令文件的编写与使用 5.5汇编语言程序编写方法 5.6TMS320C54C语言编程 5.7用C语言和汇编语言混合编程

6.1CC系统安装与设置 6.2CCS菜单和工具栏 6.3CCS中的编译器、汇编器和链接器选项设置 6.4用CCS开发简单的程序 6.5在CCS中读取数据和数据的图形显示 6.6代码执行时间分析( Profiler的使用)

 重复控制问题  重复控制研究的基本情况  重复控制的二维模型  典型的重复控制系统设计  今后的研究课题

• 波德图 (Bode Plot) 方法 • 奈魁斯特稳定性 (Nyquist Stability) 分析 • 代数稳定性判据和根轨迹方法 • PID控制 • 维纳滤波器方法的基本思想 • 经典控制的特征