近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

油气工业中溴盐完井液的使用极易导致油套管腐蚀失效的发生, 尤其是局部腐蚀风险.针对这一问题, 采用高温高压腐蚀模拟试验、扫描电镜观察与分析、电化学测试等试验研究方法, 研究了高温高压环境下不同浓度溴盐溶液对普通13Cr和超级13Cr两种典型油套管材腐蚀行为的影响.结果表明: 从平均腐蚀速率来看, 两种13Cr管材在三种浓度溴盐溶液中均表现出较好的耐蚀性能, 属于轻度或中度腐蚀, 但从局部腐蚀速率来看, 两种材料均达到严重或极严重腐蚀; 随着溴盐浓度的提高, 普通13Cr的自腐蚀电位和点蚀电位均明显负移, 对应材料的平均腐蚀速率和局部腐蚀速率均明显上升, 而超级13Cr仅点蚀电位明显负移, 自腐蚀电位则相对稳定, 对应其平均腐蚀速率变化幅度较小, 局部腐蚀速率则明显上升, 这说明相比普通13Cr, 超级13Cr对溴盐溶液具有更强的整体耐受能力, 但局部腐蚀敏感性仍然较高; 激光共聚焦(LSCM)三维表征结果表明, 在高质量浓度溴盐溶液(1.40 g·cm-3)中, 不论是普通13Cr还是超级13Cr都有明显的点蚀倾向, 这主要与溶液中高浓度的侵蚀性阴离子Br-有关, 相比于普通13Cr, 超级13Cr的点蚀敏感性相对较低, 但其点蚀风险仍不可忽视

为了考察决定企业技术创新行为产生、持续、循环的各种经济、科技、社会因素以及这些因素影响、制约技术创新行为的机理,对企业技术创新动力的形成进行了分析.认为企业技术创新动力形成的内在动力在于企业通过技术创新满足社会需求的过程中可能获得的超额利润和相对竞争优势.另外下面三方面因素也起着重要作用:企业技术创新的外部影响因素,即技术发展、市场作用和政府推动;资源约束因素,即技术创新的内部环境要素、技术创新能力和外部资源的约束;竞争因素,即技术创新的竞争环境、技术创新的溢出效应和技术创新的风险性

第1章概述了生物膜反应器的发展沿革、类型、特征和发展趋势;第 2章阐述了微生物在载体表面的固定机理、特性和各种影响要素;第3章详细介绍了各种 生物膜载体、载体选择和细胞固定技术;第4章论述了生物膜的净化机理、增长动力学、 基质去除动力学及动力学参数;第5章介绍了生物膜微生物能量代谢的PRT理论、 HERBERT理论、分离理论及数学模型;第6章详细描述了各种生物膜分析技术,包括生 物膜的含量确定、组分测定、厚度测定、活性分析、结构观察和活性标记等;第7章全面 分析了影响生物膜反应器运行的主要工艺参数和环境因素;第8章系统介绍了生物滤池、 生物转盘和淹没式生物滤池等典型生物膜反应器工艺的原理、构造、池型、工艺流程及设 计计算;第9章综合介绍了各种实用新型生物膜反应器工艺和复合式生物膜反应器工艺的 原理、特性和应用;第10章系统介绍了生物膜/悬浮生长联合处理工艺的联合方式、工艺 类型、工艺及相关处理设施的设计考虑等

通过摩擦磨损、高温硬度及相应的分析试验研究了典型身管用钢32Cr2MoVA、30SiMn2MoVA在室温、200、400以及600℃下的摩擦磨损行为与规律.结果表明:两种材料的摩擦系数在各个温度区间内的区别不大,主要受摩擦氧化物产生与否影响.32Cr2MoVA的磨损率随着温度的提高先降低再提高之后又下降,30SiMn2MoVA的磨损率随着温度的上升而先降低,然后逐渐升高,600℃达到最高.温度、身管钢在高温下的硬度和磨盘材料与滑动销的高温硬度差(Hd-Hp)共同影响磨损表面氧化物层的最终形态.室温至200℃时,身管钢磨损行为主要受表面氧化物层的影响.室温下两种身管钢磨损机理均为黏着磨损及磨粒磨损,200℃时均为氧化轻微磨损.环境温度达到400℃以上时,身管钢以及磨盘材料的基体硬度开始影响磨损行为.400℃时两种身管钢磨损机理均为氧化严重磨损.600℃时,32Cr2MoVA的Hd-Hp减小,磨损表面出现了厚度很大、致密的氧化物层,磨损机理为氧化轻微磨损;而30SiMn2MoVA的Hd-Hp显著增大,试样发生了明显的塑性挤出,为塑性挤出磨损

《Web 应用与开发》教学大纲 《IT 与农业：创新与创业》教学大纲 《演讲与口才》教学大纲 《农业法律法规》教学大纲 《学科导论》教学大纲 《农学通论》教学大纲 《生态学原理》教学大纲 《社会调查方法》教学大纲 《普通发展学》教学大纲 《区域经济学》教学大纲 《自然资源与环境管理》教学大纲 《社会经济统计》教学大纲 《农业推广学》教学大纲 《农村发展规划》教学大纲 《农业生产技术实习 I》教学大纲 《农业生产技术实习Ⅱ》教学大纲 《农业资源环境调研》教学大纲 《农业经营管理实习》教学大纲 《毕业实习与毕业论文》教学大纲 《农业生态学》教学大纲 《农业标准化概论》教学大纲 《农业政策学》教学大纲 《农业经营与管理》教学大纲 《专业综合能力训练》教学大纲 《科研基础训练》教学大纲 《农村科技服务实习》教学大纲 《农村发展规划实验》教学大纲 《计量经济学》教学大纲 《农村发展研究方法》教学大纲 《地理信息系统应用技术》教学大纲 《农业资源综合开发与项目管理》教学大纲 《人力资源管理》教学大纲 《农业企业管理》教学大纲 《农业电子商务》教学大纲 《专业制图与美工》教学大纲 《区域农业规划》教学大纲 《农业项目设计》教学大纲 《农村信息化概论》教学大纲 《农业现代化概论》教学大纲 《农村科技服务概论》教学大纲 《区域农业可持续发展》教学大纲 《农村社会经济发展调研》教学大纲

1 、管理学原理 2 、政治学原理 3 、法学概论 4 、社会学概论 5 、经济学概论 6 、公共管理学 7 、社会研究方法 8 、质性研究方法 9 、海洋管理概论 10 、行政组织学 11 、公共经济学 12 、行政法学 13 、公共政策学 14 、公共伦理学 15 、公共部门人力资源管理 16 、社会统计学 17 、电子政务理论与实践 18 、统计软件与数据分析 19 、公共危机管理 20 、西方行政学说史 21 、当代中国政府与政治 22 、领导科学与艺术 23 、地方政府学 24 、城市管理学 25 、公共行政英文经典文献选读 26 、非营利组织管理 27 、公共政策分析 28 、社会保障概论 29 、劳动法与社会保障法 30 、劳动经济学 31 、社会保险理论与实务 32 、社会福利与社会救助 33 、人员素质测评 34 、劳动关系学 35 、社会保障基金管理 36 、海洋学概论 37 、环境法（全英文） 38 、海洋生态学 39 、海洋管理经典英文文献选读 40 、海洋法（全英文） 41 、渔业法规与渔政管理 42 、海岸带管理 43 、海上行政执法 44 、公务文书写作 45 、逻辑学 46 、数据可视化分析 47 、薪酬管理学 48 、文明实践与志愿服务 49 、公共关系学 50 、农业政策与法规 51 、行政职业能力测试 52 、申论 53 、劳动争议处理 54 、心理学导论 55 、管理哲学 56 、人力资源信息化管理实务 57 、社会保障国际比较 58 、商务礼仪与商务沟通 59 、文献阅读与论文写作 60 、数据可视化分析 61 、大学语文 62 、地缘政治与海洋战略 63 、法理学 64 、自然资源保护法 65 、国际公法 66 、行政诉讼法 67 、海商法 68 、经济法 69 、海洋渔业概论 70 、法律思维与案例分析 71 、民法 72 、海上侵权法 73 、英美法概论 74 、国际环境法 75 、国际经济法 76 、国际人道法 77 、海警法 78 、高级英语视听说 79 、国家渔业管理制度比较 80 、国际渔业管理 81 、行政执法文书制作 82 、专业实习入门 83 、专业认识实习 84 、社会调查与实践 85 、毕业实习 86 、毕业论文

农业生态学是生态学领域的重要的分支，是生态学基础理论在农业生产实践的应用。讲述了生态学的起源、发展过程；农 业生态系统中的生物与环境、生物种群、生物群落、农业生态系统结构与生产力、农业生态系统的物质循环、 农业生态系统能量转化、农业生态系统价值流、农业生态系统的调控、生态农业技术与模式等内容。 第一章 绪论 第二章 生物与环境 第三章 生物种群 第四章 生物群落 第五章 农业生态系统结构与生产力 第六章 农业生态系统的物质循环 第七章 农业生态系统能量转化 第八章 农业生态系统价值流 第九章 农业生态安全与评价 第十章 农业生态系统的调控 第十一章 生态农业技术与模式 第十二章 农业生态规划

根据系统的工程地质调查,在对井下-430~-568m范围内岩样进行力学实验研究的基础上,采用RMR岩体分类方法和高地应力条件下适应性较好的Q系统,对深部围岩进行了工程分类,并分析了RMR、RQD与岩爆的关系.认为程潮铁矿深部(-500m以下)岩体发生岩爆的可能性较大.通过对矿区地应力分布规律的研究,探讨了矿区高应力环境对岩爆孕育的影响.最后,通过对矿区采场三维有限元数值模拟,分析了深部开采矿岩能量分布规律,据此推断该矿岩爆临界深度在-500m水平.从模拟结果可以看出:地应力环境受上部开采活动的影响,-500m水平应力明显增加,高于-533m水平;-533m水平以下,随着垂直深度增加,矿岩能量最大值逐渐增大

水是环境中最活跃的自然要素之一。水是一切生命机体的组成物质,也是生命代谢活 动所必需的物质。如果地球上没有水,很难设想有整个生物界。人类生活需要水,各种生 产活动也需要水,水是万物之本。因此,水是人类不可缺少的非常宝贵的自然资源。它对 人类的社会发展起着很重要的作用 水体是水集中的场所,水体又称为水域。按水体所处的位置可把它分为三类:地面水 水体、地下水水体、海洋。这三种水体中的水可以相互转化,它通过水在自然界的大循环 和小循环实现。三种水体是水在自然界的大循环中的三个环节。在太阳能和地表面热能的 作用下,地球上的水不断地被蒸发变成水蒸气,进入大气从海洋蒸发的水蒸气进入大 气,被气流带到陆地上空,遇冷凝结成雨、雪雹等落到地面,一部分被蒸发返回大气, 一部分经地面径流流入地面水体(江河、湖泊、水库等),一部分经地层渗透进入地下水 体