矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

§15.1 卤素 *15.1.6 拟卤素及拟卤化物 15.1.5 卤素的含氧化合物 15.1.4 卤化物 多卤化物 卤素互化物 15.1.3 卤化氢或氢卤酸 15.1.2 卤素单质 15.1.1 卤素概述 §15.2 稀有气体 15.2.1 稀有气体的发现 15.2.4 稀有气体化合物 15.2.3 稀有气体的存在和分离 15.2.2 稀有气体的性质和用途 §15.3 p区元素化合物性质的递变规律 15.3.1 p区元素的单质 15.3.2 p区元素的氢化物 15.3.3 p区元素的氧化物及其水合物 15.3.4 p区元素化合物的氧化还原性 15.3.5 p区元素含氧酸盐的溶解性和热稳定性

利用透射电镜研究了低碳微量铌钢过冷奥氏体形变过程中的碳氮化物析出,运用Gladman晶粒粗化机制讨论了析出相颗粒的平均直径、体积分数和铁素体晶粒尺寸的关系.实验结果表明:实验用钢中的微量Nb在1200℃时完全固溶,并在760℃变形前的冷却过程中无Nb(CN)析出.在形变过程中Nb(CN)的析出同样需要孕育期,但与等温过程相比大大提前.当变形量积累到一定值(本实验条件下ε=0.69)时,大量动态析出的Nb(CN)颗粒弥散分布在晶界以及位错线上.Nb(CN)析出随着应变量的增加而增加,但颗粒长大不明显,计算得到的铁素体晶粒平均截径与实际测得的铁素体晶粒吻合得较好

§18.1 隐函数 4 学时 §18.2 隐函数组 4 学时 §18.3 几何应用 4 学时 §18.4 条件极值 4 学时 §19.1 含参量正常积分 2 学时 §19.2 含参量反常积分 4 学时 §18.3 欧拉积分 4 学时 §20.1 第一型曲线积分 4 学时 §20.2 第二型曲线积分 4 学时 §21.1 二重积分的概念 4 学时 §21.2 直角坐标系下二重积分的计算 4 学时 §21.3 格林公式 曲线积分与路线的无关性 2 学时 §21.4 二重积分的变量变换 4 学时 §21.5 三重积分 4 学时 §21.6 重积分的应用 4 学时 §22.1 第一型曲面积分 4 学时 §22.2 第二型曲面积分 4 学时 §22.3 高斯公式与斯托克斯公式 4 学时

Varela免疫网络模型是继Jerne独特性网络模型之后的第二代网络模型,Varela免疫网络模型描述的是没有外来抗原作用时的T、B细胞因子的动态平衡关系.本文在此基础上建立了一种考虑抗原的改进的Varela免疫网络模型.然后基于这种能够在一定程度上合理描述生物免疫特性的改进Varela免疫网络模型,构造了一类与被控对象无关的免疫控制器模型.以大惯性大滞后模型为被控对象,采用仿真的方法研究了该免疫控制器的特性.仿真研究与分析表明:该免疫控制器具有一定的记忆和自学习能力,具有较好的抗纯滞后及参数自适应性能.文中将这种免疫控制器的参数变化对控制系统的影响也作了仿真研究

第一部分 光纤处理、光纤无源器件制作实验前言. 1 实验 1 光纤端面处理及熔接实验. 1 实验 1.1 光纤端面处理及熔接实验仪说明 .1 实验 1.2 实验指南.2 1、涂覆层的剥除.2 2、光纤头的制备.3 3、光纤头质量的检验.3 4、光纤的连接.3 5、光纤熔接质量测试.3 6、光纤端面处理基本操作实验.4 7、光纤耦合技术基本操作实验.4 8、光纤熔接技术基本操作实验.4 9、光功率耗损法对光纤熔接质量测试 .4 实验 2 光纤跳线制作实验. 6 实验 3 熔融拉锥制作光纤分路器实验. 8 第二篇 光纤传感实验. 11 实验 4 光纤传感实验. 11 实验 4（一） 光纤光学基本知识演示 .11 实验 4(二) 光纤与光源耦合方法实验.12 实验 4(三) 多模光纤数值孔径（NA）测量实验.13 实验 4(四) 光纤传输损耗性质及测量实验.14 实验 4（五） M—Z光纤干涉实验 .15 实验 4（六） 光纤压力传感原理实验 .16 实验 4（七） 光纤温度传感原理实验 .17 实验 5 光纤光栅传感实验. 18 4.1 实验目的.18 4.2 实验原理.18 4.3 实验装置.28 4.4 实验步骤.28 4.5 思考题.34

有理函数的不定积分 形如2n(x的函数称为有理函数,这里p(x)和④(x)分别是m次和 q,(x) n次多项式。在本节中,我们将通过介绍求一般有理函数的不定积分 的方法,证明这样的一个结论:有理函数的原函数一定是初等函数。 求有理函数的不定积分是我们在实际应用中经常遇到的问题。此 外,对于求某些其他类型函数的不定积分,如无理函数、三角函数的 不定积分问题,也可以通过适当的变换化成求有理函数的不定积分问 题而得到解决

思想道德修养与法律基础Ａ 中国近现代史纲要 A 马克思主义基本原理 B 毛泽东思想和中国特色社会主义理论体系概论 I 毛泽东思想和中国特色社会主义理论体系概论 II 形势与政策 I~IV 体育 I~IV 外语 AI 外语 AII 外语 AIII 外语 AIV 高等数学 AI 高等数学 AII 线性代数 B 概率论与数理统计 B 大学物理 I 大学物理 II 物理实验 AI 物理实验 AII 创业与企业管理(三级项目) 国防教育与军事训练 思想道德修养与法律基础社会实践 马克思主义基本原理社会实践 中国近现代史纲要社会实践 毛泽东思想和中国特色社会主义理论社会实践 创业与经营实训 计算思维导论 计算思维导论课程实验 计算机技术基础 A 计算机技术基础 A 课程实验 工程化学 工程化学课程实验 C 语言程序设计（三级项目） C 语言程序设计（三级项目）课程实验 光电子器件（三级项目） 光电子器件（三级项目）实验 单片机原理（三级项目） 单片机原理（三级项目）课程实验 电路分析基础（三级项目） 电路分析基础（三级项目）课程实验 光纤传感技术（三级项目） 光纤传感技术（三级项目）课程实验 光学原理（三级项目） 光学原理（三级项目）课程实验 模拟电子技术 B 模拟电子技术 B 课程实验 嵌入式系统（三级项目） 专业综合课程设计—嵌入式系统（二级项目） 嵌入式系统（三级项目）课程实验 通信原理 B 通信原理 B 课程实验 半导体器件物理 常用光电仪器原理及使用 电磁场理论 复变函数 B 工程制图基础（三级项目） 光电成像技术 电子科学与技术工程导论 光纤通信系统 专业综合课程设计-光纤传感与通信 光学材料 红外技术 激光技术 激光原理（三级项目） 职业生涯规划与就业指导Ⅰ 职业生涯规划与就业指导 II 系列专题讲座 量子力学 数理方程 数字电子技术 A 数字信号处理 无线传感网络 信号与系统 B（三级项目） 专业英语 EDA课程设计（三级项目） 常用光电仪器原理及使用课程实验 电子工艺实习 B 电子线路 CAD（三级项目） 光学系统设计（三级项目） 金工实习 D 生产实习（二级项目） 毕业设计（一级项目）

鱼类所摄取的食物种类很多。根据各种鱼成鱼阶段所摄取的主要食物性质，可以将鱼类的摄食类型分为以下几类：➢（一）植物食性的鱼类：主要饵料是植物。➢（二）动物食性的鱼类：主要饵料为动物，多数鱼类属动物食性。根据食物对象的不同，又可分为：•温和肉食性鱼类：以无脊椎动物为食。•凶猛肉食性鱼类：以鱼为食。➢（三）杂食性鱼类：其食物组成比较广泛，往往摄取两种或两种以上性质的食物，有动物性也有植物性的，亦食部分水底腐殖质。所谓繁殖策略（reproductivestrategies），简单来说，是指每一个物种的繁殖特性，包括该物种的两性系统、繁殖方式、繁殖时间和地点以及亲体护幼等在繁殖过程中所表现的一系列特性。洄游是鱼类生命活动中的重要现象，表现为定向的周期运动。鱼类通过洄游得以完成其生活史中各个重要环节，诸如生殖、索饵、越冬、成长等。鱼类的洄游现象在很多鱼类中表现得非常明显，如大部分海洋鱼类、溯河性和降河性鱼类等

第八章 糖代谢- Metabolism 一、糖代谢总论 二、多糖和寡聚糖的酶促降解 三、糖的无氧降解及厌氧发酵 四、葡萄糖的有氧分解代谢 五、磷酸戊糖途径 六、糖异生 七、糖原代谢 八、乙醛酸循环 第九章 生物氧化 Biological Oxidation 第一节 生物能学简介 第二节 生物氧化概述 第三节 线粒体电子传递体系 第四节 氧化磷酸化作用 第十章 脂类代谢 • 脂类概述 • 脂肪的分解代谢 • 脂肪的生物合成 第十一章 蛋白质的酶促降解及氨基酸代谢 第一节 蛋白质的酶促降解 第二节 氨基酸的分解与转化 第三节 氨基酸的生物合成 第十一章 核酸的酶促降解和核苷酸代谢 第一节 核酸的酶促降解 第三节 核苷酸的合成代谢 第二节 核苷酸的分解代谢 第十三章 物质代谢的调节控制