纤毛虫属纤毛门(Ciliophora)大多数纤毛虫在生活史的各个阶段都有纤毛,以纤毛作为运动细胞器。 纤毛在虫体表面有节律地顺序摆动,形成波状运动,加之纤毛在排列上稍有倾斜因而推动虫体以螺旋形旋 转的方式向前运动。虫体也可依靠纤毛逆向摆动而改变运动方向,向后移动等

1.1 机电传动控制的目的与任务 1.2 机电传动控制的发展

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计、 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

动量和动量矩定理则是描述这两种运动形式的动力学基本物理量

讨论同一刚体在不同参考系（定系和动系）中的运动 学量（角速度、角加速度）之间的关系。 设刚体的绝对运动为平面运动，所选择的动系牵连运 动也为平面运动，则刚体的相对运动也为平面运动

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

动力学基本定理包括：动能定理，动量定理（质心 运动定理）及动量矩定理。 重点：综合应用基本定理求解平面运动的刚体系统 的动力学问题。 难点：针对具体问题，选择适当的求解思路，应 用适当的定理，使求解过程尽量简洁

1.质点的动量p mv =(20.1) 表示质点机械运动的强弱程度， 是一个矢量，与速度的方向一致。 当质点之间存在力的相互作用时，动量可 描述质点之间机械运动的传递关系

第一节概念 节肢动物是无脊椎动物的重要门类,其种类繁多,全世界已记录的节 肢动物约占动物种类总数的87%。节肢动物分布广泛,几乎有生物存在的 生境都有节肢动物的存在,甚至有些种类是寄生人体及其它动物的寄生 虫。节肢动物重要特征包括:虫体两侧对称,身体及对称分布的附肢均分 节,因此称节肢动物;具有由几丁质及醌单宁蛋白( quinone tanned protein)组成的坚硬的外骨骼( exoskeleton);循环系统开放式,整个循环 系统的主体称为血腔,内含血淋巴;发育史大多经历蜕皮( ecdysis,molt) 和变态( metamorphosis)

第一节 动态规划的基本概念与方法 第二节 动态规划应用举例