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5.1方法、模型、工具和技术 5.1.1方法 5.1.2模型 5.13工具 5.1.4技术 5.2软件生存期模型 5.2.1瀑布模型 5.2.2快速原型模型 5.2.3螺旋模型 5.2.4喷泉模型 5.2.5开发模型的比较 5.3结构化方法 5.3.1结构化分析 5.3.2结构化设计 5.3.3结构化编程 5.3.4结构化分析、结构化设计和结构化编程的联系

3-1概述 3-2平面四杆机构的基本类型及其演化 3-3平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 3-4平面连杆机构的运动分析 3-5平面连杆机构的力分析和机械效率 3-6平面四杆机构的设计 3-7机器人操作机——开式链机构及其运动分析

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