由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

对A380铝合金进行了挤压铸造成型和传统重力铸造成型,并制得试样.采用偏光显微镜、扫描电镜、定量金相分析、拉伸性能测试等手段,研究在不同压力下挤压铸造A380铝合金的铸造组织和力学性能.结果表明:当压力在0~75 MPa范围内时,随着压力的增加,一次枝晶臂尺寸和气孔率得到大幅下降,共晶组织体积分数增加;二次枝晶臂间距减小;针状富铁β-Al5 FeSi相尺寸大幅度减小,同时有部分汉字状α-Al8(Fe,Mn)3Si2相生成.当压力在75~100 MPa范围内时,压力继续增加对合金组织细化、第二相形貌改善和力学性能提高的作用不明显.挤压铸造试件与重力铸造试件相比,气孔率减小,显微组织细化,力学性能显著提高.当压力为75 MPa时,挤压铸造A380铝合金的铸态抗拉强度和伸长率分别比重力铸造提高19%和65%

第一讲：经典物理学的困难和光的波粒二象性 第二讲：玻尔理论和粒子的波粒二象性 第三讲：本章小结，例题及习题选讲 第四讲：波函数的统计解释和状态叠加原理 第五讲：Schrodinger 方程 第六讲： 定态薛定谔方程 第七讲：一维无限深势阱 第八讲：一维线性谐振子 第九讲：势垒隧穿 第十讲：本章小结，例题及习题选讲 第十一讲：表示力学量的算符 第十二讲：动量算符和角动量算符 第十三讲：氢原子和类氢离子 第十四讲：厄米算符 第十五讲：算符和力学量的关系 第十六讲：对易和测不准关系 第十七讲：本章小结，例题和习题选讲 第十八讲：态的表象 第十九讲：算符的矩阵表示和量子力学公式的矩阵表示 第二十讲：狄拉克符号和么正变换 第二十一讲：粒子数表象 第二十二讲：本章小结，例题和习题选讲 第二十三讲：非简并和简并微扰 第二十四讲：变分法 第二十五讲：与时间有关的微扰 第二十六讲：跃迁几率 第二十七讲：本章小结，例题和习题选讲 第二十八讲：电子自旋 第二十九讲：电子自旋算符和波函数的泡利表象 第三十讲：简单塞曼效应 第三十一讲：角动量的耦合 第三十二讲：全同粒子及全同性 第三十三讲：全同粒子的泡利不相容原理 第三十四讲：两个电子的自旋函数（一） 第三十五讲：两个电子的自旋函数（二） 第三十六讲：本章小结，例题和习题选讲

§1.1 基本实验定律之回顾 库仑（Coulumb）定律与静电场 毕奥－萨伐尔（Biot-Savard）定律与静磁场 法拉第（Faraday）定律与电场之有旋性 §1.2 麦克斯韦方程组与洛伦兹力 电荷守恒定律与位移电流 麦克斯韦（Maxwell）方程组 洛伦兹（Lorentz）力

第零章 预备知识—矢量场论复习 第一章 电磁现象的普遍规律 第二章 静电场 第三章 静磁场 第四章 电磁波的传播 第五章 电磁波的辐射 第六章 狭义相对论

目 录 1学科基础课平台必修课 《高等数学 A1》 《高等数学 A2》 《大学物理 A1》 《大学物理 A2》 《大学物理实验》 《工程力学 B》 《电工电子技术 A1》 《流体力学 A》 《传热学 A》 《工程热力学 A》 《热质交换原理与设备》 《建筑环境学 A》 《流体输配管网》 《建筑设备自动化》 《画法几何与机械制图》 《画法几何与机械制图》考试大纲 《电工电子实训》 《金工实训 B》 《建筑环境与能源应用工程专业导论》 2学科基础课平台选修课 《普通化学》 《线性代数》 《概率论与数理统计》 《自动控制原理 B》 《机械设计基础 B》 《建筑概论》 《专业 CAD 及 BIM 应用》 《建环专业英语》 《核工业概论》 《新能源技术》 3专业课平台必修课 《暖通空调》 《暖通空调课程设计》 《通风工程与洁净技术》 《通风工程与洁净技术课程设计》 《空调用制冷技术》 《空调用制冷技术课程设计》 《建环毕业设计（论文）1、2》 《建环认识实习》 《建环生产实习》 《建环毕业实习》 4．专业课平台选修课 《供热工程》 《供热工程课程设计》 《建设工程经济》 《工程概预算 A》 《锅炉与锅炉房设备》 《建筑给排水与消防》 《建筑给排水课程设计》 《建筑电气 B》 《建筑电气课程设计》 《建筑环境测量》 《安装技术》 《工程建设监理》 《燃气供应》 《建筑节能 B》 《热泵技术》

1.1 电磁学的MKSA单位 1.2 Maxwell方程组和Lorentz力公式 1.3 电磁场的能量和动量 1.4 介质中的场方程与介质的电磁性质 1.5 电磁场边值关系

10. 1 氧化还原反应和原电池 10. 2 电池反应的热力学 10. 3 影响电极电势的因素 10. 4 化学电源和电解 10. 5 图解法讨论电极电势

§1.1 电荷和静电场 §1.2 电流和静磁场 §1.3 麦克斯韦方程组 §1.4 介质的电磁性质 §1.5 电磁场的边值关系 §1.6 电磁场的能量和能流

§3.1 稳恒电流分布的必要条件 Essential condition of steady current profile §3.2 稳恒电流体系的电场 Electric field of steady current system §3.3 矢势及其微分方程 Vector potential and differential equation §3.4 磁标势 Magnetic scalar potential §3.5 磁多极矩 Magnetic multipole moment §3.6 阿哈罗诺夫——玻姆效应 Aharonov-Bohm effects