本章研究一类模型不确定的非线性系统控制的技术，即滑模控制技术。 模型不确定性产生于实际系统的不确定性或者因为有目的的简化了系统动态，分为结构不精确性及无结构不精确性两类不确定模型。解决结构不精确性模型的稳定性有效方法是采用鲁棒控制，鲁棒控制器的典型结构是由标称部分和用于处理模型不精确性的附加项组成。鲁棒控制的一个简单的方法就是滑模控制技术。 • 首先，本章讨论处理匹配条件下的鲁棒控制。 • 其次，介绍Lyapunov再设计和连续型控制器 • 最后，我们通过滑模控制在风力发电中的应用结束本章内容。 8.1 滑模控制 8.1.1 问题引入 8.1.2 滑模面设计 8.2 抖动现象 8.3 滑模控制在风力发电中的应用

1现代家具设计的开路先锋米切尔蒂奈特(奥地利) ( Michael Thonet,1796-1871年) 蒂奈物是奥地利人,生于莱茵河畔的 Boppard城,并于1819年在那里建立了一个家具作坊 1836年蒂奈特以层压板的新工艺获得专利,而后于1856年他又获得工业化生产弯曲木家具的 专利,此前在1851年英国伦敦博览会上,他展出了自己的新产品并获一项铜奖蒂奈特家具 的最大特点是物美价廉,适合大批量生产即使进入20世纪其质量仍获得许多现代设计师的 认同勒柯布西耶早年为自己的建筑室内所选择的家具中即以蒂奈特椅为主蒂奈特椅的另外 一个重要特性是便于运输它们虽非折叠式设计但各构件间易于拆装从而使运输空间达到极小 蒂奈特椅至今仍在生产中包括数种变体形式它是20纪最为成功的椅子之一除了英国的 温莎椅和中国的明式椅很难有其他的椅子能超过蒂奈特椅的生产年限。然而对蒂奈特椅而言

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

基于国内转底炉直接还原炼铁在起步阶段亟待解决的热工系统问题，分别以系统分析、热模拟实验和数值模拟为手段，对转底炉分段热工参数进行了研究.建立了转底炉冶金模型和热模型（涉及变量83个、参数20个），模拟计算结果表明，每生产1t金属化球团，需铁精粉1213kg，消耗煤粉283kg、煤气615kg.基于转底炉分区域系统分析，分别进行了预热段、加热段、还原段条件下的热模拟实验研究，确定出不同工况下（nC：nO=0.8~1.2）含碳球团于各段的实时还原进度，并依据含碳球团自还原吸热与热工参数的匹配，确定出各段燃料供应参数.使用Fluent模拟软件对分段热工参数进行了验证，结果表明分段热工参数设计合理，能有效实现转底炉的分段职能，为转底炉的优化设计提供了基础

采用Thermo-Calc热力学模拟计算与实验相结合的方法,优化设计了一种V、Ta微合金化的低活性F/M钢12Cr3WVTa,经1 050℃水淬及780℃回火后对其显微组织及析出相进行光学显微镜、扫描电镜和透射电镜观察以及能谱分析.实验钢淬火回火后显微组织由回火马氏体和少量δ铁素体相组成,析出相主要为M23C6和MX相(M=V,Ta;X=C,N),其中M23C6主要分布于回火马氏体板条界和相界,而MX弥散析出于回火马氏体板条内以及δ铁素体内.实验钢室温和高温(600℃)拉伸力学性能良好,600℃下材料抗拉强度为507 MPa,屈服强度为402 MPa,满足超临界水冷堆用包壳管的拉伸性能要求

一、学科平台课程 1《管理学 B》 2《会计学 B》 3《财务管理 A》 4《市场营销学》 5《经济学原理》 6《旅游研究方法》 7《旅游应用统计》 8《旅游法》 二、专业课程 1《旅游专业英语》 2《休闲学》 3《旅游资源学》 4《旅游管理信息系统》 5《旅游策划原理与实务》 6《旅游企业人力资源管理》 7《旅游景区开发与管理》 8《旅游学概论》 9《旅游消费者行为》 10《旅游接待业》 11《旅游目的地管理》 12《旅游经济学》 13《旅游规划与开发》 14《旅行社管理》 三、个性化发展课程 1《会展概论》 2《会展管理》 3《会展营销》 4《节庆活动策划》 5《休闲项目与活动策划》 6《遗产旅游导论》 7《生态旅游导论》 8《乡村旅游概论》 9《旅游商品开发与设计》 10《人际沟通》 11《食品营养与卫生》 12《酒水与酒吧管理》 13《主题公园管理》 14《导游基础与实务》 15《旅游公关礼仪》 16《收益管理》 17《旅游英语口语》 18《旅游日语》 19《旅游日语》 20《中国旅游主要客源国概况》 21《跨文化交流》 22《旅游管理英文文献选读》 23《旅游文化学》 24《大国旅游》 25《旅游学科前沿》 26《旅游美学》 27《城市游憩学》 28《智慧旅游与电子商务》 四、实践环节 1《毕业论文（设计）》 2《生产实习》 3《认识实习》 4《学年论文》

一、学科平台课程 1《 生物化学 A1》 2《 生物化学实验 A1》 3《 生物化学 A2》 4《生物化学实验 A2》 5《 微生物学》 6《 微生物学实验》 7《 细胞生物学》 8《 细胞生物学实验》 9《 分子生物学》 二、专业课程 1《 普通生物学 A》 2《 普通生物学实验 A》 3《 人体生理学》 4《 免疫学》 5《 生态学》 6《 生物统计学》 7《 普通遗传学》 8《 普通遗传学实验》 9《 发育生物学》 10《基因工程》 11《细胞工程》 12《生物分离工程》 13《发酵工程》 14《酶工程》 15《蛋白质工程》 16《生物综合大实验》 三、个性化发展课程 1《生物制药工艺学》 2《生物制药与质量控制》 3《海洋生物学》 4《海洋药物学》 5《植物组织培养综合实验》 6《药理学》 7《药剂学》 8《 GMP 与药学法律法规》 9《海洋生物技术与应用》 10《 动物行为学》 11《 抗体药物研究进展》 12《 文献检索与科技论文写作》 13《 生物技术专业英语》 14《 生物仪器分析》 15《 神经生物学》 16《 肿瘤生物学与药物创新设计》 17《3D 打印技术》 18《 基因编辑与转基因技术》 19《 合成生物学》 20《 生命科学前言进展》 21《 基因组学》 22《 现代药物设计学》 四、实践环节 1《毕业论文》 2《科研综合训练》 3《认识实习》 4《生产实习》

对一种水上仿生推进装置进行流体力学仿真,并根据处于多种工况下若干组仿真数据,对该推进装置的力学特性进行分析.着重研究并归纳在不同转速和出水高度条件下,推进装置的升力、推力和功率曲线的变化规律,总结有助于仿生推进装置设计与优化的结论.最后,借助叶轮机构试验系统进行相关试验,并用试验数据来印证分析结论的合理性.结果表明,随着转速的提高,推进装置所产生的升力和推力同时增加,机械总效率和推进效率增大,但托举效率减小;当推进装置的轴心距水面越高时,在一定范围内,其推进效率和托举效率越大.合理的结构设计能够大幅提升装置在各种工况下的推进效率和托举效率

一、学科平台课程 1《体育学概论》 2《体育心理学》 3《体育科学研究方法》 二、专业课程 1《运动解剖学》 2《运动生理学》 3《运动医学》 4《体育社会学》 5《田径Ⅰ-Ⅱ》 6《体操Ⅰ-Ⅱ》 7《游泳》 8《运动训练学》 9《运动选材学》 10《体育管理学》 11《运动按摩》 12《运动技能学习与控制》 13《体育竞赛学》 14《专项理论与实践（田径）1-6》 15《专项理论与实践（足球）1-6》 16《专项理论与实践（篮球）1-6》 17《专项理论与实践（排球）1-6》 18《专项理论与实践（健美操）1-6》 19《专项理论与实践（散打）1-6》 20《专项理论与实践（游泳）1-6》 21《专项理论与实践（网球）1-6》 22《专项理论与实践（乒乓球）1-6》 23《专项理论与实践（棒球）1-6》 三、个性化发展课程 1《学校体育学概论》 2《体能训练概论》 3《中学体育课程标准与教材分析》 4《中学体育》 5《健身理论与指导》 6《体育市场与营销》 7《儿童体适能》 8《体育俱乐部经营与管理》 9《运动处方理论与实践》 10《体育测量与评价》 11《运动康复治疗技术》 12《中医养生学》 13《篮球》 14《排球》 15《足球》 16《乒乓球》 17《羽毛球》 18《网球》 19《健美操》 20《武术》 21《运动生物力学》 22《团体操设计与编排》 23《体育史》 24《体育经济学》 25《运动营养学》 26《体育法规》 27《专业英语》 28《软式棒球》 29《气排球》 30《瑜伽》 31《少数民族传统体育项目》 32《体育舞蹈》 33《花式跳绳》 34《毽球》 35《太极拳》 36《散打》 37《定向运动》 38《轮滑》 39《体育游戏》 40《体育教师资格证考试实务》 41《体育行业资质培训》 42《体育教学训练组织与实施》 43《体育赛事活动组织与运营》 四、实践环节 1《认识实习》 2《裁判实习》 3《专业技能训练》 4《专业实习》 5《综合实习》 6《毕业论文（设计）》

本文论证了Stelco第6号和第7号焦炉燃烧室物理模型是能够定性地决定火焰的位置及高度的,模型表明燃烧室中控制燃烧的流动条件受到空气流动状态的强烈影响,尤其是和连接蓄热室和空气喷口的倾斜上升道有关。在6号焦炉燃烧室中空气流量分二部分供入,此时煤气流被从下空气喷口出流的倾斜空气射流吸至燃烧室的一侧,在7号炉燃烧室中,所有空气是从一个庭部喷口进入燃烧室的,由于倾斜空气流引起燃烧室中再循环气流,它控制着化学当量混合火焰的高度,同样可以看到,从煤气喷口底部通过一个小圆孔进入的煤气实际上是一个限制射流;它造成在喷口中的再循环促进了煤气高温裂解的可能性。应用模型来决定\火焰\的高度及位置,和从正在加热的燃烧室拍摄的照片大致相符,但正如所预期的那样,实际火焰约比根据模型化学当量混合浓度预测的火焰要高1.35至1.5倍,通过模型预测的火焰高度和测得的焦碳VTD结果相符较好,尤其对6号焦炉是如此。还应用模型研究了6号和7号焦炉燃烧室改变操作后的效果,其中包括在6号焦炉中采用改变气流的装置如转向砖,煤气喷口延伸管以及空气喷口角部盖板以及减少7号燃烧室的过剩O2等,模型试验表明只有采用延伸管能有效地使火焰在6号焦炉燃烧室下半部分布更均匀,而对7号炉来说采用5%过剩O2将获得同样的效果。模型试验的潜力和局限性需要继续研究,因为它们为燃烧室设计操作和燃烧以及它对VTD的影建立了重要的联系,可以认为这不仅是对上述个别燃烧室设计及操作条件的叙述,它还将对燃烧室系统的工作提供一般性的见解