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东北农业大学:《机器人技术》课程PPT教学课件_第六章 工业机器人的运动规划及编程(工业机器人的轨迹规划、机器人的编程)
文档格式:PPT 文档大小:103KB 文档页数:24
本章涉及工业机器人技术的三个重要内容,即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求,确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据,所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动,机器人具有可编程功能,因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率,出现了机器人编程语言,它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学,建立机器人编程环境,从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间,提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分,有时可以直接利用CAD数据库的信息,大大减少了编程时间,提高了编程水平
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哈尔滨工业大学:《机器人技术》课程PPT教学课件(机器人运动学)第二章 数学基础——齐次坐标和齐次变换
文档格式:PPT 文档大小:6.82MB 文档页数:43
一、机器人位置和姿态的描述 二、机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 一端固定在基座上,另一端是自由的,安装工具,用以操纵物体人们感兴趣的是操作机末端执行
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哈尔滨工业大学:《机器人技术》课程PPT教学课件(机器人运动学)运动学正问题
文档格式:PPT 文档大小:3.8MB 文档页数:52
一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程
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哈尔滨工业大学:《机器人技术》课程PPT教学课件(机器人运动学)习题课(主讲:陶建国)
文档格式:PPT 文档大小:2.19MB 文档页数:26
一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程
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哈尔滨工业大学:《机器人技术》课程PPT教学课件(机器人运动学)第五章 机器人操作机工作空间
文档格式:PPT 文档大小:2.15MB 文档页数:32
5.1概述 工作空间是从几何方面讨论操作机的工作性能。B.Roth 在1975年提出了操作机工作空间的概念
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面向六关节机器人的位置域控制
文档格式:PDF 文档大小:1.78MB 文档页数:11
多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主?从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主?从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用
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《工程科学学报》:基于Udwadia-Kalaba理论的自行车机器人平衡控制方法研究(长安大学、西北工业大学)
文档格式:PDF 文档大小:931.8KB 文档页数:10
《工程科学学报》:基于Udwadia-Kalaba理论的自行车机器人平衡控制方法研究(长安大学、西北工业大学)
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基于深度循环神经网络的协作机器人动力学误差补偿
文档格式:PDF 文档大小:1.18MB 文档页数:9
由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧,一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大,导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上,采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动,以电机电流估算关节力矩,获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明,补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果,各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等,表明了文中所提出补偿方法的有效性
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新型传感器原理及应用:《现代传感技术》(PPT课件)第12讲 工业废水排放的自动监测、机器人传感器、机器人视觉传感器
文档格式:PPT 文档大小:1.09MB 文档页数:23
一、概述 两类污染物: 一类—能在环境或动植物体内积蓄,对人 体健康产生长远影响。 二类---长远影响小于一类的污染物质。 传统检测方法: 人工定期在排污出口取样检测。 两类污染物最高允许排放浓度见下表
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北京信息科技大学:自动化学院各专业课程教学大纲汇编(下册)
文档格式:PDF 文档大小:2.45MB 文档页数:473
电气工程及其自动化专业 《电气工程专业导论》 《专业引领实战训练》 《工程电磁场》 《工程技术创新导论》 《电机学》 《专业开放实验》 《电力电子技术》 《单片机原理及应用》 《电气工程 Matlab 建模与仿真》 《自动控制原理》 《电气测量技术》 《电磁兼容技术》 《电气控制与 PLC 技术》 《电力系统分析》 《电力拖动自动控制系统》 《太阳能发电技术》 《DSP 原理及应用》 《电源技术及应用》 《太阳能光伏发电工程设计》 《电力电子技术综合设计(1)》 《电力电子技术综合设计(2)》 《毕业实习》 《创新创业竞赛实战》 《专业综合训练(1)(2)》 《供配电技术》 《风力发电技术》 《专业英语》 《电机节能技术》 《智能电网与微电网技术》 《工业计算机网络与通信》 《电力拖动自动控制系统课程设计》 《供配电系统综合课程设计》 《毕业设计》 智能科学与技术专业 《智能科学与技术导论》 《计算机软件基础》 《信号与系统基础》 《智能系统建模与仿真》 《脑与认知科学概论》 《数字信号处理》 《微控制器技术》 《专业综合实战训练(1)》 《控制理论》 《人工智能基础》 《神经网络》 《模糊控制》 《图像处理与模式识别》 《机器智能综合实验》 《移动操作系统》 《嵌入式系统》 《数据库新技术》 《无线自组织网络》 《飞行器控制导论》 《专业综合实战训练(2)》 《智能传感与检测技术》 《机器人学》 《数字控制系统》 《机器人控制课程设计》 《信息论与编码》 《数据挖掘与处理》 《专业英语阅读》 《控制系统设计方法》 《智能机器人》 《机器学习》 《智能系统与工程课程设计》 《科技创新与方法论》 《移动机器人导航技术》 自动化专业高精尖项目(双培计划) 《惯性导航技术》 《物联网系统基础与应用》 《系统辨识》 《集散控制系统》 《先进控制理论》 《楼宇自动化》 《应用自适应控制》 电气工程及其自动化专业轨道牵引电气化方向(双培计划) 智能科学与技术专业机器人大脑方向(双培计划) 《生产实习》 其他专业 机械设计制造及其自动化专业 《微机原理及应用》 新能源科学与工程专业 机械电子工程专业 《人工智能》
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