第一章 绪论 第二章 2-1 典型环节的数字模型 2-2 系统方块图及其传递函数 2-3 信号流程图 第三章 3-1 频率特性 3-2 对数频率特性 3-3 对数幅相特性 第四章 4-1 稳定性分析—劳斯判据 4-2 稳定性分析—Nyquist 稳定性判据 4-3 稳定性分析—Nyquist 稳定性判据 第五章 误差分析 第六章 6-1 瞬态响应分析 6-2 瞬态响应指标及其与系统参数的关系 第七章 7-1 系统设计概述 7-2 频率域中的无源串联校正 7-3 模拟PID调节器

通大学自动化系《自动控制原理》ppt教学课件，田作华主讲。主要内容包括绪论、信号流程图、时域、复域

基本思想：利用系统的开环系统的频率特性判别闭环系统的稳定性

基本思想：利用系统的开环频率特性判别闭 环系统的稳定性

一、系统的稳定性 如果一个线性定常系统在扰动作用消失后，能 够恢复到原始的平衡状态，即系统的零输入响应 是收敛的，则称系统是稳定的。 反之，若系统不能恢复到原始的平衡状态， 即系统的零输入响应具有等幅震荡或发散性质， 则称系统是不稳定的

长期以来，PID（比例—积分—微分）调节器一直作为工业控制上的主要调节装置而得到广泛应用。 PID调节器有如下一些特点：

希望系统有很快地响应速度。即在控制信号的作 用下，系统的输出能很快地随控制信号变化而变化。 系统分析的准确度取决于数学模型描述的真实程度