北京航空航天大学杭州创新研究院Hangzhouinnovation ResearchlinstituteBeihangUniversity智能机器人技术技术与实践报告人：韩冰高级工程师单位：北京航空航天大学杭州创新研究院时间：2020.12.21知乎主页：https://www.zhihu.com/people/hanbing-17
智能机器人技术 技术与实践 报告人 ：韩冰 高级工程师 单位：北京航空航天大学杭州创新研究院 时间：2020.12.21 知乎主页：https://www.zhihu.com/people/hanbing-17
目录CONTENTS一、机器人控制系统软硬件架构机器人控制系统仿真工具三、机器人控制系统算法介绍四、机器人控制实验平台
目录 CONTENTS 一、机器人控制系统软硬件架构 二、机器人控制系统仿真工具 三、机器人控制系统算法介绍 四、机器人控制实验平台
机器人控制系统软硬件架构Part
机器人控制系统软硬件架构 Part1
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机器人控制系统硬件架构介绍
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机器人控制系统软件架构介绍
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机器人控制系统软件架构介绍主要功能：硬件平台：》运动控制>X86》机器人语言执行与流程控制>arm外部通信人机交互算法控制控制器软件平台：>VxWorks（控制算法载体）>RTX》Xenomai(linux双内核)PREEMPT_RT(linuX内核实时补丁）
机器人控制系统软件架构介绍 控制器 主要功能： ➢ 运动控制 ➢ 机器人语言执行与流程控制 ➢ 外部通信 ➢ 人机交互 ➢ 算法控制 硬件平台： ➢ X86 ➢ arm 软件平台： ➢ VxWorks ➢ RTX ➢ Xenomai(linux 双 内 核) ➢ PREEMPT_RT（linux 内核实时补丁） （控制算法载体）
机器人控制系统软件架构介绍控制器●硬件平台：X86?系统：Ubuntu14+preempt●处理器：Intel(R)Celeron(R)CPUJ1900@1.99GHz(4核)●内存：4.0G控制系统●支持机器人数目：可同时控制机器人多个机器人驱动：伺服直驱（珞石)、ABB、KUKA、UR、franka、aubo通信频率：伺服直驱1khz、ABB/KUKA250hz、UR125hz、aubo200hz力传感器：OnRobot、ATI夹爪：io型、ROBOTIQ、COBOT夹爪、大寰夹爪、慧灵夹爪●通信方式：EtherCAT(伺服直驱动）、UDP/TCP（ABB/KUKA/UR）机器人库运动接口:moveJ、moveL、moveC、moveH、moves等通信接口：串口、modbuS、TCP/UDP、EtherCAT等设备接口：力传感器、夹爪、力反馈手柄模型：运动学模型、动力学模型、仿真环境模型（Simscape/Multibody）辨识与标定：零点标定、工具标定、工件标定、用户坐标系标定、动力学参数辨识、负载参数辨识功能模块：遥操作、拖动示教、导纳控制、力位混合控制
机器人控制系统软件架构介绍 控制器 ⚫ 硬件平台：X86 ⚫ 系统: Ubuntu14+preempt ⚫ 处理器: Intel(R) Celeron(R) CPU J1900 @ 1.99GHz(4核) ⚫ 内存: 4.0G 控制系统 ⚫ 支持机器人数目：可同时控制机器人多个机器人 ⚫ 驱动：伺服直驱(珞石)、ABB、KUKA、UR、franka、aubo ⚫ 通信频率：伺服直驱1khz、ABB/KUKA 250hz、UR 125hz、aubo 200hz ⚫ 力传感器：OnRobot、ATI ⚫ 夹爪：io型、ROBOTIQ、COBOT夹爪、大寰夹爪、慧灵夹爪 ⚫ 通信方式：EtherCAT(伺服直驱动)、UDP/TCP (ABB/KUKA/UR) 机器人库 ⚫ 运动接口: moveJ、moveL、moveC、moveH、moveS等 ⚫ 通信接口: 串口、modbus、TCP/UDP、EtherCAT等. ⚫ 设备接口: 力传感器、夹爪、力反馈手柄 ⚫ 模型: 运动学模型、动力学模型、仿真环境模型（Simscape/Multibody） ⚫ 辨识与标定: 零点标定、工具标定、工件标定、用户坐标系标定、动力学参数 辨识、负载参数辨识 ⚫ 功能模块: 遥操作、拖动示教、导纳控制、力位混合控制