上海交通大学：《材料制造数字化技术基础 Foundation of Digital Technology for Material Processing》课程教学资源（实验讲义）演示实验资料_FANUC机器人教程

http://BBS.CNmolding.com 目录 安全注意事项 --5 机器人系统组成 10 1机器人- 11 2.软件系统 30 3.控制器 32 4.示教盒介绍 37 坐标系的设置- 62 1.工具坐标系 63 2用户坐标系 86 如何选择程序 96 如何删除程序 97 如何复制程序 98 如何查看程序属性 100 如何创建程序 102 运动指令介绍 106 FANUC

目 录 安全注意事项------------------------------------------------ 5 机器人系统组成------------------------------------------- 10 ，1.机器人------------------------------------------------------- 11 2.软件系统---------------------------------------------------- 30 3.控制器------------------------------------------------------- 32 4.示教盒介绍--------------------------------------------------- 37 坐标系的设置---------------------------------------------- 62 ，1.工具坐标系------------------------------------------------- 63 2.用户坐标系------------------------------------------------- 86 如何选择程序---------------------------------------------- 96 如何删除程序---------------------------------------------- 97 如何复制程序---------------------------------------------- 98 如何查看程序属性--------------------------------------- 100 如何创建程序----------------------------------------------102 运动指令介绍--------------------------------------------- 106 1 目 录 安全注意事项------------------------------------------------ 5 机器人系统组成------------------------------------------- 10 ，1.机器人------------------------------------------------------- 11 2.软件系统---------------------------------------------------- 30 3.控制器------------------------------------------------------- 32 4.示教盒介绍--------------------------------------------------- 37 坐标系的设置---------------------------------------------- 62 ，1.工具坐标系------------------------------------------------- 63 2.用户坐标系------------------------------------------------- 86 如何选择程序---------------------------------------------- 96 如何删除程序---------------------------------------------- 97 如何复制程序---------------------------------------------- 98 如何查看程序属性--------------------------------------- 100 如何创建程序----------------------------------------------102 运动指令介绍--------------------------------------------- 106 1 http://BBS.CNmolding.com

http://BBS.CNmolding.com 如何编辑运动指令 -----117 1.如何记录位置信息- -117 2.如何修改默认运动指令格式 -118 3.如何修正点 -119 编辑指令 -123 如何用TP启动程序 -131 如何恢复中断程序的执行 -135 非运动指令-- --144 1.寄存器指令 --145 2.1/0- -153 3.条件比较指令1F-- -155 4.条件选择指令SELECT- 157 5.等待指令WAIT- 159 6.跳转/标签指令JMP/LBL- 161 7.调用指令CALL 163 8.偏置条件指令0 FFSET. 164 FANUC

如何编辑运动指令------------------------------------117 ，1.如何记录位置信息------------------------------------117 2.如何修改默认运动指令格式------------------------118 3.如何修正点---------------------------------------------119 编辑指令------------------------------------------------123 如何用TP启动程序------------------------------------131 如何恢复中断程序的执行---------------------------135 非运动指令---------------------------------------------144 ，1.寄存器指令---------------------------------------------145 2. I/O-------------------------------------------------------153 3.条件比较指令IF---------------------------------------155 4.条件选择指令SELECT---------------------------------157 5.等待指令WAIT------------------------------------------159 6.跳转/标签指令JMP/LBL------------------------------161 7.调用指令CALL------------------------------------------163 8.偏置条件指令OFFSET---------------------------------164 2 如何编辑运动指令------------------------------------117 ，1.如何记录位置信息------------------------------------117 2.如何修改默认运动指令格式------------------------118 3.如何修正点---------------------------------------------119 编辑指令------------------------------------------------123 如何用TP启动程序------------------------------------131 如何恢复中断程序的执行---------------------------135 非运动指令---------------------------------------------144 ，1.寄存器指令---------------------------------------------145 2. I/O-------------------------------------------------------153 3.条件比较指令IF---------------------------------------155 4.条件选择指令SELECT---------------------------------157 5.等待指令WAIT------------------------------------------159 6.跳转/标签指令JMP/LBL------------------------------161 7.调用指令CALL------------------------------------------163 8.偏置条件指令OFFSET---------------------------------164 2 http://BBS.CNmolding.com

http://BBS.CNmolding.com 9.工具坐标调用指令UTO0LNUM 167 1O.用户坐标调用指令UFRAME NUM-- -168 11.其他指令 --169 1/0介绍 -174 1.I/0种类 -174 2.手动1/0控制 -175 3.外部输入/输出信号介绍 -180 4.如何用外部信号停止和启动程序 -183 5.如何用外部信号选择并自动执行程序 184 6.Ref Position-------. --196 7.宏MACRO-- -204 文件备份/还原 -212 1.备份/还原设备 -212 2.文件类型 -213 3.备份/还原方法 -217 1)操作模式下文件备份/还原 -219 FANUC

9.工具坐标调用指令UTOOL_NUM----------------------167 10.用户坐标调用指令UFRAME_NUM--------------------168 11.其他指令-----------------------------------------------169 I/O 介绍 -----------------------------------------------174 ，1.I/O种类--------------------------------------------------174 2.手动I/O控制--------------------------------------------175 3.外部输入/输出信号介绍-----------------------------180 4.如何用外部信号停止和启动程序-------------------183 5.如何用外部信号选择并自动执行程序-------------184 6.Ref Position-------------------------------------------196 7.宏 MACRO-------------------------------------------------204 文件备份/还原-----------------------------------------212 1.备份/还原设备-----------------------------------------212 2.文件类型-------------------------------------------------213 3.备份/还原方法-----------------------------------------217 1) 操作模式下文件备份/还原-----------------------------219 3 9.工具坐标调用指令UTOOL_NUM----------------------167 10.用户坐标调用指令UFRAME_NUM--------------------168 11.其他指令-----------------------------------------------169 I/O 介绍 -----------------------------------------------174 ，1.I/O种类--------------------------------------------------174 2.手动I/O控制--------------------------------------------175 3.外部输入/输出信号介绍-----------------------------180 4.如何用外部信号停止和启动程序-------------------183 5.如何用外部信号选择并自动执行程序-------------184 6.Ref Position-------------------------------------------196 7.宏 MACRO-------------------------------------------------204 文件备份/还原-----------------------------------------212 1.备份/还原设备-----------------------------------------212 2.文件类型-------------------------------------------------213 3.备份/还原方法-----------------------------------------217 1) 操作模式下文件备份/还原-----------------------------219 3 http://BBS.CNmolding.com

http://BBS.CNmolding.com 2)Control1 ed Start模式下文件备份/还原----233 ,3)Image模式下的备份/还原--- --240 Mastering -246 l.为什么要Mastering- -246 2.Masteringl的方式- -251 3.如何消除SRV0 062报警 -254 4.如何消除SRV0 一038报警 -264 基本保养 -269 1更换电池 --271 1)更换主板电池- -272 2)更换本体电池 -274 2.更换润滑油 -276 1)更换减速器和齿轮盒润滑油 -277 2)更换平衡块轴承润滑油 --279 3机器人消耗品 280 4故障代码解释及应对措施 287 FANUC

2）Controlled Start模式下文件备份/还原----------233 ，3）Image 模式下的备份/还原----------------------------240 Mastering ---------------------------------------------246 ,1.为什么要Mastering-----------------------------------246 2.Mastering的方式--------------------------------------251 3.如何消除 SRVO — 062 报警-----------------------254 4.如何消除 SRVO — 038 报警-----------------------264 基本保养------------------------------------------------269 1.更换电池------------------------------------------------271 1）更换主板电池-------------------------------------------272 ，2）更换本体电池-------------------------------------------274 2.更换润滑油----------------------------------------------276 1）更换减速器和齿轮盒润滑油-------------------------277 ，2）更换平衡块轴承润滑油------------------------------279 3.机器人消耗品------------------------------------------ 280 4.故障代码解释及应对措施--------------------------- 287 4 2）Controlled Start模式下文件备份/还原----------233 ， 3）Image 模式下的备份/还原----------------------------240 Mastering ---------------------------------------------246 ,1.为什么要Mastering-----------------------------------246 2.Mastering的方式--------------------------------------251 3.如何消除 SRVO — 062 报警-----------------------254 4.如何消除 SRVO — 038 报警-----------------------264 基本保养------------------------------------------------269 1.更换电池------------------------------------------------271 1）更换主板电池-------------------------------------------272 ，2）更换本体电池-------------------------------------------274 2.更换润滑油----------------------------------------------276 1）更换减速器和齿轮盒润滑油-------------------------277 ，2）更换平衡块轴承润滑油------------------------------279 3.机器人消耗品------------------------------------------ 280 4.故障代码解释及应对措施--------------------------- 287 4 http://BBS.CNmolding.com

http://BBS.CNmolding.com 安全注意事项 △ FANUC

安全注意事项 5 安全注意事项 5 http://BBS.CNmolding.com

http://BBS.CNmolding.com 一注意事项 1. FANUC:机器人所有者、操作者必须对自己的安全负 责。FANUC:不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒 用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须 遵守安全条款。 2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试 者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统 应用及安装。 3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机 器人可以以很高的速度移动很大的距离。 FANUC

一.注意事项 1. FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负 责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒 用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须 遵守安全条款。 2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试 者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统 应用及安装。 3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机 器人可以以很高的速度移动很大的距离。 6 一.注意事项 1. FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负 责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒 用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须 遵守安全条款。 2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试 者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统 应用及安装。 3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机 器人可以以很高的速度移动很大的距离。 6 http://BBS.CNmolding.com

http://BBS.CNmolding.com 二.以下场合不可使用机器人 1.燃烧的环境 2.有爆炸可能的环境 3.无线电干扰的环境 4.水中或其他液体中 5.运送人或动物 6.不可攀附 7.其他 FANUC

二.以下场合不可使用机器人 1.燃烧的环境 2.有爆炸可能的环境 3.无线电干扰的环境 4.水中或其他液体中 5.运送人或动物 6.不可攀附 7.其他 7 二.以下场合不可使用机器人 1.燃烧的环境 2.有爆炸可能的环境 3.无线电干扰的环境 4.水中或其他液体中 5.运送人或动物 6.不可攀附 7.其他 7 http://BBS.CNmolding.com

http://BBS.CNmolding.com 三.安全操作规程 1.示教和手动机器人 1)请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2)在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器 人的控制机会。 3)在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动势。 4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受 干涉。 5)机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 FANUC

三.安全操作规程 1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器 人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受 干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 8 三.安全操作规程 1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器 人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受 干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 8 http://BBS.CNmolding.com

http://BBS.CNmolding.com 三.安全操作规程 2.生产运行 1)在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行 的全部任务。 2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制 信号的位置和状态。 3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止 按钮的位置，准备在紧急 情况下按这些按钮。 4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因 为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入 信号。 FANUC

三.安全操作规程 2.生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行 的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制 信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止 按钮的位置，准备在紧急 情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因 为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入 信号。 9 三.安全操作规程 2.生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行 的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制 信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止 按钮的位置，准备在紧急 情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因 为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入 信号。 9 http://BBS.CNmolding.com

http://BBS.CNmolding.com 机器人系统的组成： 1)机器人 2)系统软件 3)控制柜 4)周边设备 10 FANUC

机器人系统的组成： 1）机器人 3）控制柜 2）系统软件 4）周边设备 10 机器人系统的组成： 1）机器人 3）控制柜 2）系统软件 4）周边设备 10 http://BBS.CNmolding.com